Kobuki ROS2 Galactic 驱动编译并运行

最新推荐文章于 2025-04-21 10:12:42 发布

howtoloveyou

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本文档介绍了如何在ROS2的foxy和galactic版本中下载并编译ecl_lite和Kobuki驱动包。首先，从github获取并编译ecl_lite，然后下载Kobuki驱动并进行相同操作。在运行Kobuki驱动时，需要确保FTDI已编译并在设备中找到Kobuki。如果遇到设备未指定问题，需在kobuki_ros.cpp中设置设备端口。此外，针对Kobuki运行不流畅的问题，可以修改kobuki_ros.cpp文件中的速度控制逻辑。

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1. 下载 ecl_lite

在github上下载ecl_lite的foxy版本的包，这个包也可以在galactic下运行。
注意编译的顺序，先把能编译过的编译了，再运行下面的命令，再进行编译。

source .bashrc
. /ecl_lite_ws/install/setup.bash

2. 下载 Kobuki 驱动包

在github上下载kobuki的ROS2的驱动，这个包也可以在galactic下运行。
注意编译的顺序，先把能编译过的编译了，再运行下面的命令，再进行编译。

source .bashrc
. /kobuki_ros2_ws/install/setup.bash

3. 运行 Kobuki 的驱动

在github上下载ftdi并编译，这个包会在你的电脑上发现Kobuki。
编译结束后，应该可以发现/dev/kobuki的文件位置。
此时在开启Kobuki并连接到电脑的情况下，运行ros2 run kobuki_node kobuki_ros_node的命令（不确定，我忘了是不是这个节点名称了），就可以运行Kobuki了。发送个速度指令测试一下吧~

3.1 Kobuki : no device port given on the parameter server (e.g. /dev/ttyUSB0)

在kobuki_node/src/kobuki_ros.cpp的文件第213行处添加Kobuki的端口名称：

 parameters.device_port = this->declare_parameter("device_port", "/dev/kobuki");
 
 if (parameters.device_port.empty()) {
    throw std::runtime_error("Kobuki : no device port given on the parameter server (e.g. /dev/ttyUSB0).");
  }

3.2 运行Kobuki一顿一顿的

对kobuki_node/src/kobuki_ros.cpp文件325行附近进行修改：

  if (kobuki_.isEnabled() && odometry_->commandTimeout(this->get_clock()->now())) {
    if (!cmd_vel_timed_out_) {
      // kobuki_.setBaseControl(0, 0);
      cmd_vel_timed_out_ = true;
      RCLCPP_WARN(get_logger(), "Incoming velocity commands not received for more than %.2f seconds -> zero'ing velocity commands", odometry_->timeout().seconds());
    }
  }
  else {
    cmd_vel_timed_out_ = false;
  }