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一阶低通滤波低通滤波（Low-pass filter） 是一种过滤方式，规则为低频信号能正常通过，而超过设定临界值的高频信号则被阻隔、减弱，一阶低通滤波的传递函数如下所示。G(s)=ωc/(s+ωc)G(s)=ω_c/(s+ω_c )G(s)=ωc​/(s+ωc​)ωcω_cωc​为滤波截止角频率，实际应用中经常令T=1/ωcT=1/ω_cT=1/ωc​，一阶低通滤波器传递函数可改写为：G(s)=1/(Ts+1)G(s)=1/(Ts+1)G(s)=1/(Ts+1)其中T是滤波时间常数，s为拉普

绝对值编码器输出的数据为二进制格雷码,而要对其进行计算处理需要将其转换成自然二进制码。其法则是: 保留格雷码的最高位作为自然二进制码的最高位,而次高位自然二进制码为高位自然二进制码与次高位格雷码相异或,而自然二进制码的其余各位与次高位自然二进制码的求法相类似。将求得的二进制数转为十进制数，即可计算前后两拍脉冲差值，实现电机转速测量。/******************************************************************* * 函数名称:Gray2Binary

1 基本方案最近调试STM32与DSP双芯片SPI通讯的调试，总结一下基本使用过程供初学者参考。通讯方案中使用STM32作为主机，TI280049作为从机。因dsp需要执行更高优先级的任务，因此不能将大部分资源用在SPI通讯上，因此使用了SPI FIFO缓存模式，关于SPI FIFO模式此处不再过多介绍，感兴趣的朋友可以查阅相关知识点。为了避免DSP SPI接收FIFO中的数据溢出导出的数据错帧问题，使用了FIFO接收中断，当SPI 接收FIFO深度达到16级时，产生一个中断任务，在中断中读取FIFO缓存

simulink模块库中无保留特定位数小数的相关模块，因此需要通过自定义matlab function来实现。但是在simulink中直接调用matlab的系统函数会出现"Function ‘syms’ not supported for code generation"的错误。具体解决方案如下1 创建myFormat.m文件function out = myFormat(in)%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%保留特定位数的小数%%%%%%%%

变频器控制电机的方式主要分为VF控制模式、开环矢量控制模式(SVC)、闭环矢量控制（VC）以及直接转矩控制（DTC）等几种模式。1 V/F控制V/F控制是永磁同步电机最简单的一种控制方法，易于实现、价格低廉，它是通过改变频率的同时控制变频器输出电压，使电动机的磁通保持一定，在较广泛的范围内调速运转时，电机的功率因素和效率不下降，即在控制过程中始终保持V/F为常数，来保证定子磁链的恒定。这种控制方法的特点是可以进行电机的速度开环控制，不需要从电机端引入任何速度、位置、电压或电流反馈信号，控制电路结构简单，