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RSS订阅原创 halcon的矩阵运算
矩阵创建及运算创建矩阵m := [1,2,3,4]create_matrix(2,2,[1.0,2.0,3.0,4.0],matrix_id)create_matrix(2,2,[2,3,1,3],matrix_1_id)获取矩阵的值获取单个值get_value_matrix(matrix_id,1,0,value)获取所有值get_full_matrix(mat...
2020-01-12 14:02:15
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原创 Halcon文件操作
Halcon可以操作普通文本文件，也可以操作二进制文件。如下图所示，只需要设置“FileType”参数的取值即可明确是操作文本文件还是二进制文件：下面的程序是操作一个.txt文本文件的完整代码：1 * 'input'：将已存在的输入文件以ASCII格式打开以供读取。该文件打开以后，将不能再往里面写东西。 2 * 'output'：将打开一个新的输出文件，以便以ASCII格式写入。如果有同名...
2020-01-12 13:37:56
1441
3
原创 基于vscode 的c/c++多文件链接库项目编译之cmake实现
项目目录结构.vscode文件详情launch.json{ // 使用 IntelliSense 了解相关属性。 // 悬停以查看现有属性的描述。 // 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387 "version": "0.2.0", "configurations": ...
2020-01-05 12:01:27
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1
原创 markdown之流程图的绘制
绘制flow代码：```mermaidflowchatst=>start: beginend=>end: endcon1=>condition: y or nop1=>operation: op11st->op1->con1(yes) ->endcon1(no,right) ->op1 Created with Raphaël 2...
2020-01-01 16:31:47
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原创 markdown插入数学公式使用教程
求根公式：$$x=\frac{-b\pm\sqrt{b^2-4ac}}{2a}$$x=−b±b2−4ac2ax=\frac{-b\pm\sqrt{b^2-4ac}}{2a}x=2a−b±b2−4ac基本格式：上写标：$$公式$$公式公式公式$公式$公式公式公式上标：$$a^{2}$$a2a^{2}a2下标：$$a_{2}$$a2a_{2}a2上下标一起来：...
2020-01-01 15:58:49
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翻译 halcon常用仿射变换算子
仿射变换仿射变换主要包括平移变换、旋转变换、缩放变换（也叫尺度变换）、倾斜变换（也叫错切变换、剪切变换、偏移变换）、翻转变换。有六个自由度。要进行仿射变换，必须先获取变换矩阵。要获取变换矩阵，必须先获取特征点坐标、角度等信息，几何匹配和bolb是获取特征点的高效方法，除此之外还有其它方法，只要能稳定的求出特征点即可。仿射变换流程（1.）获取特征点坐标、角度（2.）计算仿射变换矩阵（3....
2020-01-01 12:12:44
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原创 矩阵与坐标系的映射关系
矩阵与坐标系下图展示了矩阵和二维坐标系的关系，二维坐标系可以看成图像，把这种关系应用到图像变换，就得到图像处理的方式变换，应用到三维空间坐标中，就得到三维空间坐标系变换关系。仿射变换仿射变换主要包括平移变换、旋转变换、缩放变换（也叫尺度变换）、倾斜变换（也叫错切变换、剪切变换、偏移变换）、翻转变换。有六个自由度。仿射变换保持二维图形的“平直性”和“平行性”，但是角度会改变。“平直性”：...
2020-01-01 11:53:00
9300
原创 眼在手上手眼标定的矩阵变换关系
眼在手上坐标系变换关系我们会用到四个坐标系，分别是基础坐标系，机械手坐标系，相机坐标系，以及标定物坐标系各大坐标系变化过程：推导过程其中baseHcal表示基础坐标系到标定物坐标系的转化关系，包括旋转矩阵和平移向量；camHtool表示相机坐标系到机械手坐标系的转化关系；这两个转化关系在机械手移动过程中是不变的；camHcal可以由相机标定求出；baseHtool可以由机器人系统中得出。...
2020-01-01 11:07:29
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翻译 手眼标定之eye-in-hand之halcon实现
*****calibrate_hand_eye_scara_moving_cam.hdev *******scara关节机器人眼在手上的手眼标定例程**This example explains how to perform the hand-eye calibration fora SCARA robot. In this case, the camera is attached to ...
2020-01-01 10:41:35
2021
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原创 深入理解空间坐标系的矩阵变换
深入理解空间坐标系的矩阵变换空间中三维坐标变换一般由三种方式实现，第一种是旋转矩阵和旋转向量；第二种是欧拉角；第三种是四元数。这里先介绍旋转矩阵(旋转向量)与欧拉角实现三维空间坐标变换的方法以及两者之间的关系。 这里以常见的世界坐标系与相机坐标系间的变换为例。从相机坐标系转换到世界坐标系，也就是比较通用的body到世界坐标系间的转换。 那么旋转的欧拉角按从世界坐标系转换到相机坐标...
2020-01-01 10:33:05
4393
原创 STM32关于FSMC读写TFTLCD SRAM使用详情
**STM32关于FSMC读写SRAM使用详情**FSMC，即灵活的静态存储控制器，能够与同步或异步存储器和 16 位 PC 存储器卡连接，可以看做是连接芯片和外存（sram）的通信协议;以下是我对FSMC的个人理解，内容来自官方datasheet，详情请看官方datasheet；STM32F4 的 FSMC 接口支持包括 SRAM、NAND FLASH、NOR FLASH 和 PSRA...
2019-02-09 16:32:53
1766
原创 STM32c/c++混合编程，头文件出现class无法识别错误
在所有使用C++方法的地方加上：#ifdef __cplusplus，如：#ifdef __cplusplusclass LED{};#endif此外，主函数所有#include 的.h文件用extern"C"包起来extern “C”{}还不行，要把写c++代码的.c文件的类型改为.c++ sourse type...
2019-02-08 17:28:20
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原创 补充，OLED字库包头（参考原子哥）
/********************************************************@file oledfont.h@brief oled字库包@Author 一位不愿透露姓名的网友 QWQ**************************************************/#ifndef __OLEDFONT_H#define __O...
2019-02-07 20:00:58
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原创 STM32基于i2c的OLED驱动代码，（不用下载，即可查看全文QAQ）
#ifndef IIC_H#define IIC_H#include “sys.h”#define I2C_CLK PBout(8)#define I2C_SDA_W PBout(9)#define I2C_SDA_R PBin(9)#define SDA_OUT() {GPIOB->MODER&=~(0x03<<18);GPIOB->MODER|...
2019-02-07 19:53:30
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转载 stdarg.h
#include<stdarg.h>stdarg.h是C语言中C标准函数库的头文件，stdarg是由standard（标准） arguments（参数）简化而来，主要目的为让函数能够接收可变参数。C++的cstdarg头文件中也提供这样的功能；虽然与C的头文件是兼容的，但是也有冲突存在。VA_LIST 是在C语言中解决变参问题的一组宏，所在头文件：#include <stda...
2018-12-25 19:18:17
541
vscode 下的c/c++多文件编译模板（multi_build_vscode.zip）
2020-01-05
stm32利用定时器的PWM输出驱动蜂鸣器播放音乐
2019-02-11
OLED驱动基于I2C代码，可显示汉字,包含c/c++两种驱动代码
2019-02-11
空空如也
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