qq_38633071的博客

体素内插法适用于更广泛的三维结构点云，尤其是在描述空间体积或具有立体结构的点云方面更有效。最小二乘上采样（Moving Least Squares, MLS）通常用于重建连续表面，所以在表面点云（如物体表面、地形表面、建筑表面）上效果更好。

pcl自动的ml文件夹内存在svm分类器，但是遗憾的是，我并不能掌握应用方法，因此借用opencv的cv空间进行了点云坐标的转移，使用opencv的svm功能进行调试。仅仅使用了高程数据，并且没有做归一化等操作。

后面在将得到的33特征值进行训练的时候一直内存超限，传输的不太好，到现在还是不行，改了三天还是没有改好，先放这里吧，等后续有时间进行修改，我感觉是传输的问题。首先是flann冲突，这个将opcv中的flann都改成了flann2就可以运行。后续使用了fpfh特征作为训练数据，遇到了一些困难。

直接对整个场景的点云进行特征提取，效果很差，因此通过划分区域格网进行划分。格网划分有很多种方式，在这里尝试使用哈希表进行格网链接，后续通过在每个格网内基于点云特征进行提取。使用了c++的哈希表代替了的qt库中哈希表。

方法：VS：通过项目属性->C/C++->代码生成->启用增强指令集->选择AVX。

其实cloudcompare有相同的功能，tools-other-remove duplicate points。但是与代码计算的结果差距十位数的差距，对应点云来说，相差其实不大。记录一下点云求交集的代码，因为做了一个分割，然后需要计算分割结果的定量评估。漏分fn= 点云B的数量-交集M的数量。错分fp=点云A的数量-交集M的数量。

pcl库iss关键点检测

pcl点云配准的导航

1 why？ 下载了公共数据集，点云包含在bag文件里面，本人是win10系统，想用里面的点云文件，搜索了一下，需要在linux系统下使用ros进行数据提取，因此进行了在win10上的安装。2 doing！ 前面走了很多难走的路，其中包含ros2的安装文档，以及相关的博客。安装的东西很多，像openssl、opencv、qt5等，我好想用不了这么多，没有进行操作，继续寻找。 浪费了2个小时的时间吧，中间的不想说了，直到遇到了宝藏！如何优雅地在windows上...

vs2017+pcl1.9.1

在转换前，首先确定.txt的格式，是属于xyz还是xyzrgb，这关系到pcd文件中的格式是创建xyz还是xyzrgba格式。（1）参考博客：https://blog.youkuaiyun.com/j_cou/article/details/80329454原博主是xyz格式转pcd，我的txt后面带有颜色，因此对该代码进行一点修改，代码如下：#include<iostream> #include<fstream> #include <string> #in..

最近发现了一个很好的博客：https://blog.youkuaiyun.com/longer88888/article/details/104751036，里面对pcl和相关滤波解释的相当清楚。朱德海老师书中源码下载：https://download.youkuaiyun.com/download/courage_jj/11214951?utm_source=bbsseo；由于版本的问题，书中的一些代码已经有所变化，在这写出自己编译时遇到的一些问题，我的环境是VS2017+PCL1.9.1+QT5.9.1+VTK8.1.0

配置参考博客：https://blog.youkuaiyun.com/qq_34512507/article/details/100991932#comments_12760404https://blog.youkuaiyun.com/weixin_41457494/article/details/90703516CAMKE下的操作，对于VTK8.2而言，其CMakelList.txt里第16、17行设置了CMAKE_DEBUG_POSTFIX，但是VTK8.1.0没有，为了区分Debug和Release模式下编译的dll，需要

cmake编译附带的源码，发现了n个问题，还在一点一点修改中，做个记录。1，#include <pcl/io/openni_grabber.h>修改为#include <pcl/io/openni2_grabber.h> 个人认为属于版本问题，书是19年印刷的，可是里面的一些源码，历史应该是有的。 安装目录中有D:\PCL 1.9.0\include\pcl-1.9\pcl\ioopenni2_grabber.h 直接将头文件加个2。2...

抄完代码，标注功能后编译出现以下问题：error C3861: “pop_t”: 找不到标识符百度根据：https://blog.youkuaiyun.com/springslx/article/details/104639803/方法如下：其中图1中的503行pop_t 灰色，把该行弄到编译的地方，if _GNUC_的上面，如第二张图所示图1图2...

#define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>/*********************************************************** 这里一共有两种合并方式： 第一种：点与点的合并 第二种：点与向量的合并 ******...