无人驾驶之slam十四讲考试卷

最新推荐文章于 2024-12-14 00:00:00 发布

吴家征

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分类专栏：视觉slam 文章标签： slam VO 人工智能无人驾驶

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本文深入解析SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技术的核心概念，包括定义、地图类型、数学模型、正交矩阵、刚体运动、欧拉角、群论、李群、李代数、相机畸变、位姿估计、MAP思想、优化方法、光流法、直接法等，涵盖视觉SLAM的基本框架、特征点匹配、运动估计、建图、后端优化等关键环节。

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注：本卷为内部用卷，供大家检验学习成果用，如需商业化请私聊我，谢谢!

注：本卷可结合博文的考纲使用

一、填空题（63分，定义，区别，作用2分，其他1分）
1.slam的定义是________________________________________________________________。
2.度量地图和拓扑地图的区别是________________________________________________。
3.运动方程的抽象数学模型函数式为________________，对wk的建模我们常用_____________模型。观测方程的抽象数学模型函数式为_______________________，对v(k,j)建模时我们经常不能直接用参数滤波算，而用__________________滤波。
4.正交矩阵的定义是_____________，它可以用来表示______________。
5.刚体运动中使用齐次坐标得到的矩阵被称为___________矩阵。里面的元素包括
一个______矩阵，一个_______向量。
6.欧拉角包含______角_______角________角，缺陷是会产生______锁，为此我
们可以用两个互为相反的________表示旋转，其一般形式为_________________。
7.群的四大性质是___________, 幺元_______________m_____________。李群是具有_____________的群。幺元的实际意义是_____________________________________。
8.SO(3)群的性质有____________m___________,实质是由________组成的群，SE(3)群
的性质有_________m__________其实质是由_________组成的群。
9.李代数的性质有_________m m__________m_。矩阵一般表示一种变换，相当于映射函数，将一些点映射到另一些点，所以李代数的实际意义是___________________________________________________________________________，
算术意义是__________________________________________________________________。
10.相机畸变分为____________m____________。两者在物理上的矫正方法有____________m_____________。在数学上的矫正方程为___________m__________
11.相机内参是在我们计算____________________的时候用到的，实际上内参也会变化，如______________________________________影响时内参就会变化。
12.相机位姿估计为什么使用非线性优化？把非线性优化拆分成分段线性优化是否可行？m____________________________________________________________________。
13.MAP的基本思想是__________________________________________________________。
14.一阶二阶梯度法的计算式为___________________，高斯牛顿法(GN)的计算式为____________________m列文伯格马夸尔特法(LM)的计算式为________________。
LM比起GN的优势在于_____________________________________________________。
15.光流法的基本假设是_________________。其定义式为_________________________。
16.直接法的优点是_____________________，缺点是_______________________________。