liumengdi的博客

图像拼接或照片拼接，可以发现具有一定重叠部分的图像之间的对应关系。这个过程结合一组具有视图重叠区域的图像，产生一幅全景图像或高分辨率图像。opencv中已经为我们提供了封装好的stitcher类，我们可以直接利用它来进行图像拼接。这个类当中我们主要用到的成员函数有createDefault，用于创建缺省参数的stitcher；estimateTransform，用于 生成最后的拼接

图像透视变换常用于图像的校正，例如在移动机器人视觉导航研究中，由于摄像机与地面之间有一倾斜角，而不是直接垂直朝下（正投影），有时希望将图像校正成正投影的形式，就需要利用透视变换。然而opencv源码中是没有透视矩阵变换的。①.透视变换通用的公式：u,v是原图的左边，对应得到变换后的图片坐标x，y，其中。②.可以分成四部分，表示线性变换，表示平移，产生透视变换，[

OpenCV源码中有关于SURF算法的静态图像特征点匹配，就将其改进为动态视频图像实时获取特征点并将其与目标图像进行特征点匹配。考虑到如果没有获取到连续帧图像，即有黑色图像被摄像头捕捉到，此时FLANN算法则失效，因为FLANN算法是无法处理黑色图像的，它必须能采集到特征点时才可用，否则，程序会闪退。故在此添加如下代码，用来处理上述现象，并统计丢失的帧率：static int cnt_fa