
自动驾驶运动规划
文章平均质量分 97
主要用于学习分享自动驾驶运动规划相关知识
Eleven-boy
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
百度Apollo规划算法——OBB障碍物检测代码解析
本文主要分析Apollo代码中函数的数学原理。在阅读此部分代码时,第一遍没看懂return的一堆什么意思,百度之后说是采用OBB原理,所以就去了解下OBB原理,回来看还是没太明白,直到看到了博客[1],通过博主的图解才有了进一步的了解,但对照代码还是没能完全理解,后来结合向量的相关知识,才算彻底明白了HasOverlap()实现的具体数学原理。下面,作者仅对代码进行数学解读。原创 2023-08-04 22:11:37 · 3178 阅读 · 1 评论 -
百度Apollo规划算法——轨迹拼接
在apollo的规划算法中,在每一帧规划开始时会调用一个轨迹拼接函数,返回一段拼接轨迹点集,并告诉我们是否重规划以及重规划的原因,那大家是否深入了解并思考过什么是轨迹拼接、为什么要进行轨迹拼接以及是如何进行轨迹拼接的呢?本篇文章便是针对这几个问题,在参考了前辈的一些文章和Apollo代码的基础上进行解答。原创 2023-03-05 18:24:31 · 4880 阅读 · 0 评论 -
MATLAB quadprog函数参数介绍
转载 2020-02-15 14:59:49 · 1628 阅读 · 0 评论