LOAM 论文 LIDAR MAPPING 部分翻译

前言：学习激光SLAM及LOAM已有半年有余，说来羞愧，感觉自己有点笨。期间反复的读程序、论文和网上各种教程。现在除了能跑数据集和自己采集的雷达数据，稍微能改动一点程序，还是不能有大的进展，也没有加上惯导的数据（希望加上的同学留言多多指教，感谢。室外建图理想是加上GPS数据）。最近准备毕业论文了（哎，好快呀，SLAM学习一定要趁早），准备深挖一些理论，今在大佬（LOAM 论文及原理分析）的基础上，斗胆翻译剩余部分论文，希望大家多多交流（抱拳了铁子们）。

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本文只有第六章雷达建图的内容，个人认为阅读之前先泼上原文里的时序图有助于理解（英文论文的变量一多就让人头大，优快云博客富文本编辑器里还不能复制Word里的公式，现在理解之前看的博主为什么都是截图了）。

paper正文翻译：

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