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RSS订阅原创 用数据集跑Hector SLAM（非常详细，尽力了）
参考链接（根据博主的步骤一次成功）：Hector_slam(数据集)说明第一点：这个是可以成功的，但是这个数据集跑出来好乱呀，也看不出什么东西，可能是数据采集的质量不太好吧。然后我想用别的数据集来跑跑试试，于是我找到了这个比较常用的数据集，链接如下：公开数据集说明第二点：这个数据集下载下来不是bag文件，好像是.clf文件或者.html文件，所以需要先转化成bag文件呀。转化文件代码：#!/usr/bin/env python#coding=utf8 '''This is a conve
2020-08-14 11:07:36
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原创 hector slam源码流程思路及相关参考整理
Hector slam详细版前言（原理简述）代码梳理（不包含栅格地图构建部分）参考链接前言（原理简述）在学习cartographer之前，先用这个项目练练手，因为cartographer相当于hector slam+karto slam结合的升级版。hector slam论文题目：《A Flexible and Scalable SLAM System with Full 3D Motion Estimation》hector的论文和其他博客中，都有详细讲解原理，这里我说一下我看源码的目的：cart
2020-08-11 11:53:22
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原创 SLAM入门前知识总结(入门前必备)
首先，C＋＋必备！！！我学习的是b站黑马程序员出品的免费教程，质量非常高！是我找到的最细致全面的Ｃ++基础课，话不多说，上链接，大家自行学习哈。Ｃ＋＋基础教程其次，是一些可能会用到的数知识：线性代数、概率论，数值分析等（大学时玩的有多开心，现在就有多后悔没有好好学习啊）我这个人有选择困难症，所以相信我，我找的视频教程不说是最好的，但已经是质量还比较高，评价比较好的啦！上链接！线性代数概率论数值分析再就是一些我学习的一些其他的计算机相关的知识数据结构Ｃ＋＋模板部分Ｃ＋＋并发与多线程接下来
2020-08-11 10:04:50
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原创 cartographer安装血泪史！不看后悔系列啊！
cartographer安装血泪史！不看后悔系列啊！2020.5.5号更新 前言电脑配置安装过程(内含加快源码下载秘诀奥）前言历时三天我终于安装好啦！谢天谢地啦啦啦啦啦！看各种教程简直踩坑无数！！！搞到半夜气愤之余想着如果我搞好了一定要写个教程，咱可不能继续让大家遭罪！！！就酱！！！电脑配置本文是ubuntu16.04双系统，kinetic版本，已安装Ros, 没有安装Ros的可以先去...
2020-05-05 21:52:30
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原创 ROS 多机通讯的实现
LZ按照一下步骤实现了两台笔记本之间的通讯：1。参照一下网址。先实现通讯（https://blog.youkuaiyun.com/heyijia0327/article/details/42065293）2.使用小海龟例子验证主机：roscorerosrun turtlesim turtlesim_node启动小海龟从机：rostopic listrostopic pub /turtle1/cm...
2018-12-05 15:55:59
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原创 use_sim_time
在调程序的时候，看到ros的rviz地图显示界面，最下面的ros time一直为0.后来终于发现原因。是程序中的 use_sim_time=true。这个参数当回放bag数据集是设置为true，此时说明系统使用的是仿真时间，如果设置为false，则系统使用walltime。...
2018-11-25 15:37:59
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原创 cartographer is too slow to be useful in debug mode
在cartographer安装过程中，安装到最后一个包cartographer_ros时，使用命令catkin_make时出现如下报错。解决办法：使用如下命令catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release就可以啦...
2018-11-12 14:17:05
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原创 hector slam原理详解
hector slam 原理详解个人理解，不当之处请指出，谢谢！首先是进行scan matching过程激光自身的坐标系与全局坐标系（可以理解为栅格地图坐标系）原点已知且重合。即激光在地图中初始位置已知，此时激光的第一帧扫描数据在地图中坐标已知。现在激光第二帧扫描数据相对于本身坐标系的坐标也可测出。但不知与第一帧的相对位置关系。（激光/机器人的前后位姿是通过前后帧激光点之间的R、T变换得来的...
2018-10-18 21:52:30
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原创 在SICK LMS1XX 上跑通hector slam
前提是你已经安装过lms1xx的功能包，并能正确的连接到激光可在rviz中调试出激光点云图。 1.安装hector slam功能包。在catkin_ws/src/下使用命令：git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git 下载源代码功能包。 2.功能包内有很多个小包，分别使用catkin_make instal...
2018-08-29 19:21:21
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空空如也
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