标定中存在的变换（射影变化、仿射变换等)

在标定过程中存在多种物理变换，在这里进行整理，以便之后使用：

1. 刚性变换
只是物体的位置（平移变换）和朝向（旋转变换）发生改变，而形状不变，这样得到的变换称为刚性变换。
2. 等距变换
它相当于是平移变换（t）和旋转矩阵（r）的复合，等距变换前后长度、面积、线线之间的角度都不变,自由度（1+2）变换矩阵如下：

3. 相似变换
它其实就是等距变换和均匀缩放（S）的一种复合，类似于相似三角形，相似变换前后长度比、夹角等都不发生改变，自由度（1+2+1）。

4. 仿射变换（正交变换）
它是平移变换（t）和一个非均匀变换（A）的复合，A是可逆矩阵，并不要求是正交矩阵。 其变换主要包括平移变换、旋转变换、缩放变换（尺度变换）、倾斜变换（错切变换、剪切变换、偏移变换）、翻转变换，自由度6，放射变换的不变量：平行线、平行线的长度比例、面积的比例，仿射变换保持二维图像的平直性和平行性，但是角度会改变，（平直性是说变换后直线还是直线，圆弧还是圆弧，平行性：平行线还是平行线，直线上的位置顺序不变）它能保持平行性，但是不能保持垂直性。
仿射变换就是对图像的旋转+平移+缩放+切变（shear），相比前两种变换图像的形状发生了改变，但是原图中的平行线仍然保持平行。

4. 射影变换（透视变换、投影变换）