FreeRTOS prvTaskExitError 创建任务错误

最新推荐文章于 2025-03-30 09:27:50 发布

qq_38220557

最新推荐文章于 2025-03-30 09:27:50 发布

阅读量2k

点赞数 5

分类专栏： FreeRTOS 文章标签：物联网

原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_38345163/article/details/105003864

版权

FreeRTOS 专栏收录该内容

1 篇文章

订阅专栏

文件port.c

prvTaskExitError();任务退出错误，一个可能在任务里面写了return，另一个可能任务切换退出问题，入栈和出栈的时候出了问题。

1 static void prvTaskExitError( void )

2 {

3 configASSERT( uxCriticalNesting == ~0UL );

4 portDISABLE_INTERRUPTS();

5 for( ;; );

6 }

找到这个函数是在哪里被调用的。

1 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )

2 {

3 /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch

4 interrupt. */

5

6 /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit

7 of interrupts, and to ensure alignment. */

8 pxTopOfStack--;

9

10 *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR; /* xPSR */

11 pxTopOfStack--;

12 *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode; /* PC */

13 pxTopOfStack--;

14 *pxTopOfStack = ( StackType_t ) prvTaskExitError; /* LR */

15

16 /* Save code space by skipping register initialisation. */

17 pxTopOfStack -= 5; /* R12, R3, R2 and R1. */

18 *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */

19

20 /* A save method is being used that requires each task to maintain its

21 own exec return value. */

22 pxTopOfStack--;

23 *pxTopOfStack = portINITIAL_EXEC_RETURN;

24

25 pxTopOfStack -= 8; /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */

26

27 return pxTopOfStack;

28 }

从上面可以看出prvTaskExitError被赋值给了LR寄存器，也就是STM32的R14寄存器，这个寄存器是保存函数的返回地址的，就是函数被调用完成之后返回原来的位置。

pxPortInitialiseStack是任务建立xTaskGenericCreate的时候，堆栈初始化的。

分析看，任务退出的时候调用了prvTaskExitError函数，但是正常任务是个死循环，就算删除，也是调用删除函数，因此有两种情况可能出现

1. 任务没有 while(1)的死循环。

2. while(1)里面有break函数。

经过排查是2的问题，最终解决问题。

uxCriticalNesting是中断嵌套的计数

#define taskENTER_CRITICAL() portENTER_CRITICAL()临界区的进入和退出函数

进入临界区的时候，关闭中断，这个变量会加1，退出临界区的时候，使能中断，值减1.

1 void vPortEnterCritical( void )

2 {

3 portDISABLE_INTERRUPTS();

4 uxCriticalNesting++;

5 if( uxCriticalNesting == 1 )

6 {

7 configASSERT( ( portNVIC_INT_CTRL_REG & portVECTACTIVE_MASK ) == 0 );

8 }

9 }