qq_38170211的博客

项目实训 - 智能车系统 - 第十二周记录日期：5.9 – 5.15项目进度本周工作进展：修改信号量销毁（如果不是第一次创建，不赋值 修改lastnumber+nownumber） 与可视化对接信号量的一系列问题测试雷达+雷达驱动测试总体测试1、信号量版本修改在与可视化对接的时候，由于可视化的编写原因，需要将信号量销毁之后才能退出程序。所以需要添加销毁函数：int destory_sem(int semid){ if (semctl(semid, 0, IPC_RMID

项目实训 - 智能车系统 - 第十一周记录日期：5.2 – 5.8项目进度本周工作进展：信号量版本测试tcp版本的可视化1、信号量版本通信机制通信机制-新：一写一读当一个话题对应多个订阅者时，拆分成多个话题（针对项目来说，最多两个订阅者）分别为读者和写者分配一个信号量，用来互相阻塞增加了两个变量，用来存储两个信号量的标识符。struct MemoryDefinition{ int fd; void* point; int pub_sem_

项目实训 - 智能车系统 - 第十周记录日期：4.25 – 5.1项目进度本周工作进展：把相关项目移植到板子上，配置环境发现有性能问题，查性能瓶颈尝试配置交叉编译环境（太复杂了，失败了）1、配置板子环境+移植项目板子相关参数nvidia tx2arm架构4个cpu核心（比之前开发环境差很多）移植到新环境后，直接编译失败，根据报错信息进行修改cmakelist需要显式的查找Boost中的timer组件find_package(Boost REQUIRED COMPONE

项目实训 - 智能车系统 - 第九周记录日期：4.18 – 4.24项目进度本周工作进展：删除项目中保留的ros相关的部分代码学习cmake编写重新编写项目中的CMakeLists.txt文件1、删除ros代码之前为了方便测试，在修改代码的时候并没有删除ros相关的函数、变量。现在要完全脱离ros的环境，需要先将相关的代码删除，确保与ros完全无关。2、学习CMakeLists.txt学习过程记录在一下的博客https://blog.youkuaiyun.com/qq_38170211/ar

案例：lio-sam-linux项目的CMakeLists.txt通过这个例子学习一下引用外部库的相关内容。（貌似项目本身的构建结构不太符合规范，这个后面再修改。，。）项目路径：CMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(lio_sam_linux)#set命令可以设置普通变量、缓存条目、环境变量三种变量的值。set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")set(CMAKE_CXX_FLAGS "

cmake学习（一）为了编写项目的cmake文件，简单学习一下。一、cmake主要介绍编写项目时，需要决定代码的组织方式以及编译方式，需要工具来构建、维护代码cmake首先是makefile的上层工具，目的是为了产生可移植的makefile，不需要自己手写makefile。另外，makefile在不同的环境下，可能有不同的写法，cmake也可以来规避这个问题，让我们不需要关心环境。cmake的几个特点：开放源代码,使用类 BSD 许可发布。跨平台管理大型项目简化编译构建过程和编译过程

项目实训 - 智能车系统 - 第八周记录日期：4.11 – 4.17项目进度本周工作进展：完成了雷达驱动的编写（未测试）完成imu驱动的编写（未测试）与可视化部分进行对接1、速腾rslidar驱动编写（二次开发）通过阅读ROS二次开发的rslidar驱动后，决定延用之前移植项目的做法，在ros二次开发的版本的基础上进行修改，将发布的数据修改我们自定义的类型，并且发布数据。另一个节点rs_to_velodyne订阅上面发布的消息，将数据转换成velodyne的点云格式，然后进行发布，被项

项目实训 - 智能车系统 - 第四周记录日期：3.14 – 3.20项目进度本周工作进展：进行TF部分的部分移植（本周主要完成了TF相关类型，函数的处理）1、针对项目进行TF总体分析本周本来打算继续按照之前的思路进行话题的移植，但是在移植的过程中发现，需要移植的几个话题（lio_sam/mapping/odometry_Incrememt lio_sam/mapping/odometry等），内部实现使用了ros的TF，包括TF相关类型，TF坐标系转换关系的发布和订阅，没有办法进行简单的话题

项目实训 - 智能车系统 - 第七周记录日期：4.04 – 4.10项目进度本周工作进展：更换了底层的通信框架（shm）熟悉速腾雷达驱动，以及ros相关驱动，为二次开发驱动做准备1、更换底层通信框架上周解决的utility读写问题，本周运行之后又出现了之前的错误：进程在初始化后会随机崩溃掉，然后重启，有时候会稳定，有时候会移植崩溃。暂时查不出原因来，于是回到程序本身，在多线程std::thread、mmap的通信框架里找问题。然后让师兄看了一下代码，师兄发现了代码的一个大问题。我们本

项目实训 - 智能车系统 - 第六周记录日期：3.28 – 4.03项目进度本周工作进展：完成了所有中间话题的移植将参数服务器改成读取文件的形式（这周状态不太好，工作进展不是很大。，。）1、剩余话题的移植上周完成了TF框架的搭建，这周开始着手其他话题的移植。先不管数据包发布的原始数据、以及发布给rviz的话题，剩余的节点之间的话题还有3个/odometry/imu_Incrementalimu节点发布；imu节点、image节点接收（imu节点中维护了两个类，是一个类发布的话

项目实训 - 智能车系统 - 第五周记录日期：3.21 – 3.27项目进度本周工作进展：完成TF部分的移植（本周主要完成了TF消息发送、转换、发布的功能）1、修改imu和map节点中与tf相关的类、函数首先根据上周摘出来的tf相关代码，配合tf代码文档，进行初步的分析：tf::TransformListener：此类从Transformer继承并自动订阅ROS转换消息tf::Transfromer：提供系统中任意两个帧之间的坐标转换的类。一个成员变量：tf2_buffer_ptr

项目实训 - 智能车系统 - 第三周记录日期：3.07 – 3.13项目进度本周工作进展：继续进行话题的移植工作给可视化部分提供了测试用的接口1、imageProjection中发布的lio_sam/feature/cloud_info话题的移植上周将featureExtraction中发布的话题移植完（发布了三个话题，但是只有一个被用到）。本周考虑移植image Projection中的话题。imageProjection中发布话题如下：lio_sam/deskew/cloud_i

项目实训 - 智能车系统 - 第二周记录日期：2.28 – 3.06项目进度本周工作进展：通信框架的完善及完成完成了第一个话题的移植1、通信框架选择lio-sam项目自身是基于ros的项目，进程间使用的通信机制主要是ros中的topic话题通信机制。该机制基于socket网络通信，与ros系统紧密结合，无法在原生linux系统中使用。所以制定一套新的通信机制是移植工作的一项重要内容。在寒假的时候，经过我和组内罗源同学的学习交流后，最终决定使用mmap通信框架来指定通信机制。mmap通信框