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1、问题描述判断二维平面上两条直线是否相交。2、数学基础2.1向量：既有方向又有大小的量通常情况下会将向量放到坐标系中，常用的是笛卡尔坐标系，向量起始点通常放到原点（注：没有固定的起点，只要方向相同，大小相等，就认为两向量是相同的，但为了用数值坐标来表示向量，将起始点放到原点），因此，三维向量可以写成如下形式：...

参考资料B站视频: 年轻人的第一个游戏AI:Unity强化学习工具MLAgents全流程实例教程.一、环境准备1、下载ml-agents,选择版本0.14.0。下载完后，进入ml-agents-envs目录，例如我的路径为：D:\simws\lib\ml-agents-0.14.0\ml-agents-envs>。cmd后，运行pip install -e .（-e后有一个点）。再进入ml-agents目录，再执行pip install -e .执行mlagents-learn --h

坐标变换矩阵 图一如图一所示：在由XYZ轴组成的空间坐标系中，假如存在一点(0,y,z)点。此时原点到(0,y,z)点的夹角为θ，设长度为r。对于点的表示可以为：x=0;y=r*cosθ；z=r*sinθ；当将坐标轴以X轴为中心旋转α角后，得到新的坐标系X'Y'Z'。如图二所示：图二此时原点到(0,y,z)点的夹角为θ-α。对于新坐标系X'Y'Z'中点(0,y,z)的新坐标为：x' =0;y' =r*cos(θ-α)    =