APM&PX4开源飞控学习
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【APM】寻找APM中EKF的五大公式
EKF核心代码位置AP_NavEKF2.cpp进入该函数进入该函数，然后可以看到关键部分，也即卡尔曼五个公式的地方。下面介绍每个公式的具体位置28状态值首先要知道选用的状态值有哪些，28状态值（但参与EKF方差估计的只有24个，不计算四元数的协方差，FIX4中的EKF是24状态值，没有0~2）公式一：x（k+1|k）=F*x(k|k)+Q四元数更新↓速度位置更新↓调用的相关变量如下↓总结IMU的数据用于预测过程，IMU得到的角度增量用于更新四元数IMU得到的原创 2022-03-11 14:40:45 · 1383 阅读 · 1 评论 -
【PX4 EKF simulink仿真程序解析】（一）初始化
PX4 EKF Simulink仿真梳理，初始化阶段梳理原创 2022-07-26 18:06:58 · 1349 阅读 · 9 评论 -
【PX4 EKF simulink仿真程序解析】（二）先验估计及先验协方差更新
先验状态更新和预测协方差更新原创 2022-07-27 16:08:08 · 949 阅读 · 1 评论