基本概念

catkin是ROS的一个官方的编译构建系统，是原本的ROS的编译构建系统rosbuild的后继者。catkin的来源有点复杂，我们可以慢慢的讲一下其中的渊源。ROS来源于Willow Garage这个公司，他们希望借助开源的力量，使ROS发扬光大。而在英语中，willow的意思是柳树，catkin是柳絮的意思，为了纪念的作用吧，因而为这个软件命名为catkin。

统一机器人描述格式URDF，其实就是为了能够抽象描述一个机器人的硬件。而且URDF是基于XML的

origin标签：在三维空间中, 要精确描述一个刚性体的姿态, 仅仅使用他的xyz坐标是不够的, 还需要使用rpy. rpy角是描述船舶在海中航行时姿态的一种方法. 将船的行驶方向取为z轴, 绕z轴旋转称为滚动(Roll), 绕y轴旋转称为俯仰(Pitch), 绕x轴旋转称为偏转(Yaw). 这种描述方式大量运用于各个领域. 

RVIZ 机器人操作系统 3D 可视化工具。它的作用就是：一个虚拟世界，用来模拟机器人在现实世界的运行效果。简单的说它就是 ROS 的一个模拟器软件。

moveit 是目前最先进的移动操作机器人软件，整合了最先进的 运动规划、操作、3D感知、运动学、控制与导航 算法。为这方面的开发人员提供了一个十分便利的开发平台。

127.0.0.1是 回送地址 ，指本地机，一般用来测试使用。回送地址（127.x.x.x）是本机回送地址（Loopback Address），即 主机 IP 堆栈 内部的IP地址，主要用于网络软件测试以及本地机 进程间通信 ，无论什么程序，一旦使用回送地址发送数据，协议软件立即返回，不进行任何网络传输。