php案例:将utf8的编码转换成gbk,并且正常显示

陈业贵


前言

将utf8的编码转换成gbk,并且正常显示

二、使用步骤

1.引入库

代码如下(示例):

<?php
header("content-type:text/html;charset=gbk");
$string = "你好"; // UTF-8编码的字符串
$gbkString = iconv("UTF-8", "GBK",  $string); // 转为GBK编码的字符串
if (mb_check_encoding($gbkString, 'GBK')) {//检测是不是gbk格式的编码
    echo "GBK";
}

?>

2.效果

在这里插入图片描述

总结

写好了,谢谢大家.

关于 ABB IRB 1600-6/1.45 的具体 Denavit-Hartenberg (D-H) 参数,在官方文档中并未直接提供这些参数的详细列表。然而,通常可以通过机器人的运动学模型推导得出其 D-H 参数。以下是基于一般工业机器人设计原则以及常见配置下可能适用的 D-H 参数表: ### ABB IRB 1600-6/1.45 的假设 D-H 参数 | Link | \(a_i\) (m) | \(\alpha_i\) (rad) | \(d_i\) (m) | \(\theta_i\) (rad) | |------|--------------|---------------------|--------------------|-------------------| | 1 | 0 | \(90^\circ (\pi/2)\) | Base Offset Height | Joint Variable | | 2 | Upper Arm Length | \(0^\circ (0)\) | 0 | Joint Variable | | 3 | Forearm Length | \(0^\circ (0)\) | 0 | Joint Variable | | 4 | 0 | \(-90^\circ (-\pi/2)\)| Wrist Extension | Joint Variable | | 5 | 0 | \(90^\circ (\pi/2)\) | 0 | Joint Variable | | 6 | 0 | \(0^\circ (0)\) | Tool Offset | Joint Variable | 上述表格中的数值为典型工业机械臂的设计参考值[^3]。实际应用中,具体的几何尺寸(如上臂长度、前臂长度等)需参照设备规格书获取。 对于更精确的数据,可以联系 ABB 官方技术支持部门请求详细的运动学建模资料或者查阅相关学术论文以获得经过验证的具体参数集。 ```python import numpy as np def dh_to_transformation(a, alpha, d, theta): """ Converts a set of DH parameters into the corresponding homogeneous transformation matrix. Parameters: - a: link length (meters) - alpha: twist angle (radians) - d: offset along previous z to common normal (meters) - theta: joint angle (radians) Returns: Homogeneous Transformation Matrix T """ ca = np.cos(alpha); sa = np.sin(alpha); ct = np.cos(theta); st = np.sin(theta); T = np.array([ [ct, -st * ca, st * sa, a * ct], [st, ct * ca, -ct * sa, a * st], [0 , sa , ca , d ], [0 , 0 , 0 , 1 ] ]) return T # Example usage with hypothetical values from above table for one segment T_example = dh_to_transformation(0.1, np.pi / 2, 0.2, np.radians(45)) print(T_example) ``` #### 注意事项 由于不同版本型号间可能存在细微差异,请务必确认所使用的数据适用于特定的应用场景并校验计算结果准确性。
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