ROS安装

操作系统16.04 Ubuntu kylin

主要注意内容 ros自带proto。如果搞TensorFlow的话再安装会导致新老版本冲突请看（https://blog.youkuaiyun.com/qq_16775293/article/details/80746238）

在ros开发中。用到了TensorFlow以及cv2，这是个很麻烦的事情，因为ros的setup.bash会默认优先python2.7的cv2，导致python3没得用，可以看这个教程loading shared libraries

https://blog.youkuaiyun.com/cv_you/acticle/details/77341631

如果遇到ImportError:/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so，可以看https://stackoverflow.com/questions/43019951/after-install-ros-kinetic-cannot-import-opencv

 

 

1.安装ros

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

1. 配置ros

sudo rosdep init && rosdep update（学校的有线可能会让sudo rosdep init && rosdep update不能安装）

 

3.ros环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

 

遇到的问题：

无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock -open （11：资源暂时不可用）

解决办法如下：
1。终端输入 ps  aux ，列出进程。找到含有apt-get的进程，直接sudo kill PID。
2。强制解锁,命令
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock

 

错误：default sources list file already exists
在运行 sudo rosdep init 时可能出现如下错误：
ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize
通常这是因为你之前曾经安装过 ROS 系统的某个版本，只需按照提示删除已经存在的初始化文件即可：

下载和编译

1. 克隆或下载ROS-Academy-for-Beginners教学包到工作空间的/src目录下，例如 ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src

$ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

1. 安装教学包所需的依赖

$ cd ~/catkin_ws

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

1. 编译并刷新环境

$ catkin_make

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

1. 运行示例

 

运行须知

1.  

建议在本地Ubuntu 16.04下运行仿真程序。目前Gazebo模拟器的兼容性是一大问题，在虚拟机或配置较低的电脑上可能无法运行。如果你的显卡是N卡，建议安装Ubuntu下的显卡驱动。

1.  

 

运行Gazebo仿真程序robot_sim_demo前，请将Gazebo升级到7.x版本以上（推荐7.9版本）。

1.  

查看Gazebo版本方法

$ gazebo -v   #确认7.0以上，推荐7.9

升级方法

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install gazebo7

1. 确保所有依赖都已安装，如gazebo_ros, gmapping, slam_karto, amcl。
2. Gazebo遇到参数无效的时候敲命令export SVGA_VGPU10=0