控制科学与工程：随手笔记（5）--Eigen、vscode配置

Eigen库与VSCode配置详解
最新推荐文章于 2025-10-04 21:38:51 发布
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博客主要介绍了Eigen库的使用注意事项，包括不能混合不同类型矩阵运算、Matrix3d和vector3d等类的特性，以及VSCode的相关配置链接。

在这里插入图片描述

Eigen库中的变量类型及函数
变量 功能
Eigen::Matrix3d 旋转矩阵3X3，元素为double类型(此处也可以为：f,i,c)（可以直接输出）
Eigen::Matrix<float,2,3> 定义2X3矩阵，元素为float类型（Eigen中所有的向量和矩阵的底层都是如此定义）
Eigen::Vector3d 定义三维列向量，等价于Eigen::Matrix<double,3,1>
Eigen::SelfAdjointEigenSolver< Eigen::Matrix3d > A(B) 矩阵B的相似对角化
Eigen::Matrix<float,Eigen::Dynamic,Eigen::Dynamic> 定义动态矩阵，运行时确定矩阵大小，相对耗时
Eigen::MatrixXd 定义动态矩阵
Eigen::Isometry3d 欧式变换矩阵4X4
Eigen::AngleAxisd rotation_vector(M_PI/4,Eigen::Vector3d(0,0,1)) 旋转向量3
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点击build按钮，他会根据文件夹的cmakelists文件进行编译qpOASES库，点击build后，第一次应该顶 上出现选择编译器，选用上面安装配置的mingw64，或者根据你自己有的vs的编译器，带x64应该都可以。此时点击回到vscode资源管理器里，应该会出现build文件夹，里面的libs里的链接库即为我们所需要的。观察vscode下面的状态栏，是否出现build按钮，没有重启vscode看看。编译成功后左侧输出栏应该会显示finished。
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cmake基本使用(一)
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Eigen:Vector3d 变量初始化遇到的问题
月照银海似蛟龙的博客
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eigen基础操作
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02-24 3538
eigen基础操作
#include <"D:/eigen-3.4.0/eigen-3.4.0/Eigen/Dense">报错
04-09
<think>好的，我现在需要解决用户在使用Eigen库时遇到的包含路径错误的问题。用户提到的错误是“Dense头文件报错”，具体路径是“D:/eigen-3.4.0/eigen-3.4.0/Eigen/Dense”。我需要结合用户提供的引用内容来找出解决方案。 首先，根据引用[3]，安装Eigen库有两种方法：通过apt安装或者从官网下载源码。用户显然是从官网下载的，因为路径是D盘下的解压目录。引用[3]中提到，如果使用官网下载的源码，需要在项目的包含目录中添加Eigen的路径。例如在VS Studio中，右键项目属性，在VC++目录的包含目录里添加路径。用户可能没有正确设置这个路径，导致编译器找不到头文件。 然后看引用[1]和[2]，其中提到需要将Eigen的路径包含到CMakeLists.txt中。比如，引用[2]中的CMakeLists.txt有include_directories("/home/joanna/Downloads/eigen-3.4.0")，这应该是用户项目中的Eigen路径。用户当前的路径是D:/eigen-3.4.0/eigen-3.4.0，可能需要检查CMakeLists中的路径是否正确，是否指向正确的Eigen父目录。 另外，引用[3]还提到可能需要将Eigen目录复制到系统的包含路径，比如/usr/local/include，但用户使用的是Windows系统（路径是D盘），所以可能需要不同的处理方式。在Windows下，通常是在IDE中设置包含路径，或者确保CMake正确配置。 用户可能在CMakeLists.txt中没有正确设置include_directories，或者路径写错了。例如，正确的路径应该是D:/eigen-3.4.0，而不是包含到Eigen子目录，因为Eigen的头文件位于解压后的目录中的Eigen文件夹。所以，如果include_directories指向的是D:/eigen-3.4.0，那么#include <Eigen/Dense>就能正确找到，因为Eigen目录在D:/eigen-3.4.0下。 另外，用户可能在代码中使用了错误的包含方式。例如，正确的方式是#include <Eigen/Dense>，但用户可能路径配置错误，导致编译器找不到这个路径。 还需要检查路径中的斜杠是否正确，Windows中使用反斜杠，但在CMake中可能需要用正斜杠或双反斜杠。例如，D:/eigen-3.4.0应该正确。 另外，引用[1]提到需要将Eigen的核心和Tensor部分复制到项目目录，但用户可能没有这样做，或者复制的位置不对。不过更常见的做法是直接在CMake中包含Eigen的根目录，而不需要复制文件到项目里。 可能的解决方案步骤： 1. 确认Eigen库的解压路径是否正确，路径是否存在。 2. 在CMakeLists.txt中使用include_directories命令添加Eigen的根目录，例如D:/eigen-3.4.0。 3. 确保代码中的包含语句是#include <Eigen/Dense>。 4. 如果是使用Visual Studio，检查项目属性中的包含目录是否添加了Eigen的路径。 5. 重新生成CMake项目，并清理可能的缓存。 用户可能的问题在于CMakeLists.txt中的路径设置不正确，或者IDE的包含路径没有正确配置。需要指导用户检查这些配置，并确保路径正确无误。</think>### 解决Eigen库包含路径错误的步骤 #### 1. 确认Eigen库的安装路径 确保解压后的Eigen库路径为 `D:/eigen-3.4.0`，目录结构应包含 `Eigen` 子文件夹（如 `D:/eigen-3.4.0/Eigen`）。若解压后路径为 `D:/eigen-3.4.0/eigen-3.4.0`，需调整后续配置中的路径。 #### 2. 配置CMakeLists.txt 在项目的 `CMakeLists.txt` 中添加Eigen库的包含路径： ```cmake include_directories("D:/eigen-3.4.0") # 指向Eigen根目录，而非子文件夹 ``` 注意路径中无需包含 `Eigen` 子目录，因为头文件引用格式为 `#include <Eigen/Dense>`[^2][^3]。 #### 3. 验证Visual Studio配置（如适用） 如果使用Visual Studio： 1. 右键项目 → 属性 → **VC++目录** → **包含目录** → 添加路径 `D:/eigen-3.4.0`。 2. 清理项目并重新生成解决方案[^3]。 #### 4. 检查代码包含语句 确保代码中头文件引用格式正确： ```cpp #include <Eigen/Dense> // 正确格式 ``` 而非： ```cpp #include "D:/eigen-3.4.0/Eigen/Dense" // 错误格式 ``` #### 5. 重启开发环境 修改配置后，重启IDE或执行 `File → Reload CMake Project`（如CLion）以刷新路径缓存[^1]。 #### 6. 测试代码 使用简单代码验证安装： ```cpp #include <iostream> #include <Eigen/Dense> int main() { Eigen::MatrixXd m = Eigen::MatrixXd::Random(3,3); std::cout << m << std::endl; return 0; } ``` 若输出随机矩阵，则配置成功[^4]。
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