ROS：QT工具箱的使用

最新推荐文章于 2024-05-31 11:25:48 发布
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ROS的QT工具箱提供了包括rqt_console（日志输出）、rqt_graph（计算图可视化）、rqt_plot（数据绘图）和rqt_reconfigure（参数动态配置）等实用工具。rqt_console显示节点的日志信息；rqt_graph展示ROS程序的计算图结构；rqt_plot用于实时监控变量变化；rqt_reconfigure允许在运行时动态调整节点参数，加速开发与调试过程。

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目录

工具箱简介

ROS针对机器人开发提供了一系列可视化的工具，这些工具的集合就是QT工具箱
一般只要你安装的是desktop-full版本就会自带工具箱
因为可视化工具也是节点，所以在使用可视化工具之前，你需要启动节点管理器

$roscore

日志输出工具——rqt_console

日志输出工具用于输出日志内容（Message）、日志级别（Severity）、节点（Node）、时间戳（Stamp）、话题（Topics）、位置（Location）等信息

$ rqt_console

当turtlesim撞到边界时，输出警告日志

计算图可视化工具——rqt_graph

计算图是 ROS 处理数据的一种点对点的网络形式。程序运行时,所有进程及它们所进行的数据处理,将会通过一种点对点的网络形式表现出来,即通过节点、节点管理器、话题、服务等来进行表现。

$ rqt_graph

如图是一个turtlesim跟随例程的计算图
在这里插入图片描述

数据绘图工具——rqt_plot

用于观察变量随时间的变化趋势线，可认为是一个虚拟示波器

$rqt_plot

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