Reed Liao

CAN电调电机是一类通过CAN协议控制转速的电调电机，和传统的PWM电调电机不同在于，CAN协议有网络性和抗干扰性，因此其性能比PWM更好，占用的端口数也会更少。在apm或者px4等基于dronecan的飞控来说，想要控制第三方的CAN电调电机其实比较困难，因为其CAN协议不同。第一种是在飞控上替换掉dronecan协议，添加第三方的can协议。

笔者最近因为项目需要用到CAN通信，所以研究了一下飞控上基于CAN的协议，目前在Ardupilot和PX4中用的是DRONECAN，DRONECAN是基于CAN的通信协议，并且已经在无人机中广泛使用了。但是国内现在对DRONECAN的研究记录太少了，用的最多的还是基于串口的MAVLINK协议，可能还是跟串口协议简单有关吧。我个人感觉，CAN通信也不是非常困难，并且CAN的抗干扰性、通信速度和多点通信特点是串口不可比拟的，所以CAN还是非常有优势的。...

【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（一）——搭建仿真环境【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（二）——基于rotors的仿真【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（三）——自定义多旋翼模型【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（四）——探索控制器原理【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（五）——位置控制器【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（六）——SE(3)几何姿态控制器【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（七）

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本人由于课题需要，研究了如何在ROS和GAZEBO环境中搭建多旋翼无人机可视化仿真环境。对搭建过程整理并分享给需要的伙伴们，欢迎大家互相交流！

【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（一）——搭建仿真环境【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（二）——基于rotors的仿真【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（三）——自定义多旋翼模型上一篇介绍了如何用rotors进行仿真，这一篇继续介绍在ROS&GAZEBO中如何自定义多旋翼模型。搭建模型在GAZEBO搭建模型第一步是建一个模型，可以在GAZEBO中直接设计模型，也可以通过导入STL文件建立模型，这里我选择后者，用SolidWorks设计了一个四旋

【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（一）——搭建仿真环境【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（二）——基于rotors的仿真上一篇介绍了如何搭建环境，这一篇介绍如何使用rotors包来进行仿真安装rotorsrotors是ETH（苏黎世联邦理工大学）研究团队开发的一个ROS包，GITHUB地址，安装的过程参考官方的介绍首先安装依赖包sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full ros-noetic-joy ros-noetic

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Windows下控制台怎么用C语言打印不同颜色的字符方法方法只需要用到几个函数就可以了，首先要加入windows.h头文件第一步，HANDLE handle = GetStdHandle(STD_OUTPUT_HANDLE);第二步，SetConsoleTextAttribute(handle, FOREGROUND_INTENSITY | FOREGROUND_RED);//设置为红色...