南柯一梦的博客

cartographer阅读笔记 ????(自用)一些不熟悉的C++知识std::move()std::move 右值引用左值是指表达式结束后依然存在的持久化对象，右值是指表达式结束时就不再存在的临时对象在C++11之前，右值是不能引的，如int &a = 1; // error: 非常量的引用必须为左值const int &a = 1; // 我们最多只能用常量引用来绑定一个右值在C++11中我们可以引用右值，使用&&实现：int &&amp

整理自浙江大学陈平老师的课堂内容问题引出PNP问题是指在已知相机内参的前提下，通过N对匹配的图像坐标以及他们中的匹配点计算相机的在两幅图像中的位姿变化。关于n的探讨图像上一个点会对相机位姿产生两个约束，如下图所示，点的存在会使得相机平面不能沿垂直的平面做平移运动，损失2个自由度。 相机位你、姿变化T含有6个自由度，所以至少需要在两幅图像中有3对点对，才能进行计算。即n≥3n \ge 3n≥3。PNP问题的求解思路计算出特征点在相机坐标系下的三维坐标通过特征点在世界坐标系和相机坐标系里面的位

国科大机器人学2020期末试题回忆版（徐德老师）计算是课后原题 微分变换换坐标系，拉格朗日法建模，广义力换坐标系传感器考的机械陀螺仪特点考了二进制码和格雷码单关节 多关节控制区分主动柔顺和被动柔顺区别多传感器信息融合方法有哪些slam架构 考相机模型4参数 本质矩阵 基础矩阵 单应矩阵 对极约束...