飞控初阶
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哈。。。哈
行成于思，毁于随
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【飞控入门基础】二维旋转矩阵
顺时针旋转1. 线段OP绕原点顺时针旋转θ得到OP＇2.推导过程1 ）已知OP=OP＇,如图所示，OP在X轴的投影为X，在Y轴的投影为Y2 ）OP经过顺时针旋转后，OP＇在X轴的投影为X＇，在Y轴的投影为Y＇3 ）X , Y的长度分别为4 ）X＇ , Y＇的长度分别为5 ）X＇ , Y＇化简为6 ）最后写成旋转矩阵格式...原创 2019-07-29 22:23:34 · 647 阅读 · 0 评论 -
【飞控入门基础】 四元数
四元数四元数（Quaternions）是由威廉·卢云·哈密顿在1843年爱尔兰发现的数学概念。四元数的乘法不符合交换律。如果把四元数的集合考虑成多维实数空间的话，四元数就代表着一个四维空间，相对于复数就是二维空间。四元数也称为超复数。四元数形式为：其中a为实部，b , c , d为虚部，i , j , k为虚数单位。i , j , k三者的关系为：1.向量的叉乘2...原创 2019-08-01 18:10:42 · 1895 阅读 · 1 评论