opencv 中的双目立体视觉匹配

这篇博客探讨了OpenCV中的双目立体视觉匹配技术,包括cv::StereoBM和cv::StereoSGBM类的重要成员函数,并强调了在匹配前进行畸变和立体视觉校正的必要性。

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相关类的继承关系如下:

对于cv::StereoBM类,其重要的成员函数是:

static Ptr<StereoBM> cv::StereoBM::create(
int numDisparities = 0,//disparity 搜寻范围,0~numDisparity
int blockSize = 21//块的线性尺寸,这个数必须是奇数(块的中心位于当前像素)
 )	
 //blockSize越大,disparity map精度越差;blockSize越小,发生误匹配的概率越大

对于cv::StereoSGBM类,其重要的成员函数是:

static Ptr<StereoSGBM> cv::StereoSGBM::create	(	
int 	minDisparity = 0,//最小diaparity value,通常设置为0
int 	numDisparities = 16,//disparity 范围,=maxDisparity-minDisparity
int 	blockSize = 3,//匹配块尺寸,必须大于等于1,通常在范围3~11中选取
int 	P1 = 0,//控制disparity 平滑的第一个参数
int 	P2 = 0,//控制disparity 平滑的第二个参数
int 	disp12MaxDiff = 0,//左右视差检测中,最大允许不同;若取消检测,设为负数
int 	preFilterCap = 0,//prefiltered image pixels的截断值
int 	uniquenessRatio = 0,//first best match比second best match的正确率
		//至少高的百分比,通常为5~15
int 	speckleWindowSize = 0,//斑点噪声过滤窗口尺寸,不过滤设为0,
		//过滤通常在范围50~200之间选取
int 	speckleRan
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