opencv 中的双目立体视觉匹配

相关类的继承关系如下：

对于cv::StereoBM类，其重要的成员函数是：

static Ptr<StereoBM> cv::StereoBM::create(
int numDisparities = 0,//disparity 搜寻范围，0~numDisparity
int blockSize = 21//块的线性尺寸，这个数必须是奇数(块的中心位于当前像素)
 )	
 //blockSize越大，disparity map精度越差；blockSize越小，发生误匹配的概率越大

对于cv::StereoSGBM类，其重要的成员函数是：

static Ptr<StereoSGBM> cv::StereoSGBM::create	(	
int 	minDisparity = 0,//最小diaparity value,通常设置为0
int 	numDisparities = 16,//disparity 范围，=maxDisparity-minDisparity
int 	blockSize = 3,//匹配块尺寸，必须大于等于1，通常在范围3~11中选取
int 	P1 = 0,//控制disparity 平滑的第一个参数
int 	P2 = 0,//控制disparity 平滑的第二个参数
int 	disp12MaxDiff = 0,//左右视差检测中，最大允许不同；若取消检测，设为负数
int 	preFilterCap = 0,//prefiltered image pixels的截断值
int 	uniquenessRatio = 0,//first best match比second best match的正确率
		//至少高的百分比,通常为5~15
int 	speckleWindowSize = 0,//斑点噪声过滤窗口尺寸，不过滤设为0，
		//过滤通常在范围50~200之间选取
int 	speckleRan