Ubuntu 16.04 + Kinect 2的环境配置及简单保存图像操作（ROS消息转cv::Mat）

本文环境配置部分主要参考如下链接：
https://blog.youkuaiyun.com/sunbibei/article/details/51594824

1.环境配置

在已经安装ROS-Kinetic的基础上，进行环境配置：
在ROS环境里使用Kinect2， 主要依靠iai-kinect2这个包。 Github地址： https://github.com/code-iai/iai_kinect2 。

首先， 需要安装其libfreenect2, 步骤如下（以下默认以ubuntu14.04或更新的版本是系统版本， 别的系统， 参见原始网站说明）：

libfreenect2

• 下载 libfreenect2 源码
  git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2
• 下载upgrade deb 文件
  cd depends; ./download_debs_trusty.sh
• 安装编译工具
  sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
• 安装 libusb. 版本需求 >= 1.0.20.
  sudo dpkg -i debs/libusb*deb
• 安装 TurboJPEG
  sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev<