定义IDL数据类型及和ros2 msg的关系

ROS2在兼容ROS1时,对IDL的数据类型支持有限,不包括enum和map。enum可以转换为uint8常量,如示例中的Color_Enum。map类型可以用struct替代,如map_demo结构体。同时,同一个idl文件中的多个struct需对应多个.msg文件。Fast-DDS-Gen目前的map支持仅限于基本数据类型,不包括自定义类型。

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1. ros2 为了兼容ros1, 只适配IDL中数据类型的子集,不支持enum及map数据类型,可用其他形式代替。

如对于IDL的枚举 enum,定义为如下形式可被ros2识别: 

        module Color_Enum
        {
            const uint8 COLOR_BLUE  = 0;  
            const uint8 COLOR_RED   = 1;
            const uint8 COLOR_BLACK  = 2;  
        };
        uint8 color;

对于map数据类型,可替换为:

       struct map_demo
       {
            uint32 key;
            string value;
       }
       struct Frame_map
       {
            sequence<map_demo> frame_map;
       };

2. 对于IDL的map类型来说,目前还只支持基本数据,暂不支持自定义类型Maps should support non-primitive types [13386] · Issue #83 · eProsima/Fast-DDS-Gen · GitHub

3. 对于同一个.idl文件中定义的多个struct来说,需要根据ros2数据规则,定义多个.msg文件才可被ros2识别.

ROS 2中,Message Services (msg) 是一种用于数据交换的标准格式,通常定义在`.msg`文件里。如果你想在C++中读取本地IDL(Interface Definition Language)文件并创建消息实例,你可以按照以下步骤操作: 1. 定义消息:首先,在`.msg`文件定义你的消息结构。例如,假设有一个名为`MyMessage.msg`的文件,内容如下: ```plaintext syntax = "ros2 message"; message MyMessage { int32 id; string name; } ``` 2. 编译生成头文件:运行`ros2 package generate_interfaces`命令,指定包含`.msg`文件的包名,如`ros2 run my_package generate_interfaces --msg MyMessage`。 3. 包含头文件:在C++源码中添加所需的头文件,例如`#include <my_package/msg/my_message.hpp>`。 4. 创建实例:然后在代码中,可以像下面这样创建`MyMessage`类型的对象: ```cpp #include <my_package/msg/my_message.h> // ... std::string message_name = "example_name"; // 假设要设置的消息名称 int32_t message_id = 1; // 假设要设置的消息id my_package::msg::MyMessage my_msg; my_msg.id = message_id; my_msg.name = message_name; // 可以选择发布到话题或存入变量供后续使用 // 发布到topic示例: auto publisher = node.create_publisher<my_package::msg::MyMessage>("my_topic", 10); publisher.publish(my_msg); ``` 5. 解析从主题接收到的消息:如果你需要接收解析来自其他节点的消息,可以订阅该主题并处理接收到的数据: ```cpp auto subscriber = node.create_subscription<my_package::msg::MyMessage>("my_topic", 10, [](const auto& msg) { std::cout << "Received message: ID: " << msg.id << ", Name: " << msg.name << std::endl; }); ```
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