定义IDL数据类型及和ros2 msg的关系

最新推荐文章于 2025-07-21 22:51:37 发布

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#idl #ros2 #msg

ROS2在兼容ROS1时，对IDL的数据类型支持有限，不包括enum和map。enum可以转换为uint8常量，如示例中的Color_Enum。map类型可以用struct替代，如map_demo结构体。同时，同一个idl文件中的多个struct需对应多个.msg文件。Fast-DDS-Gen目前的map支持仅限于基本数据类型，不包括自定义类型。

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1. ros2 为了兼容ros1, 只适配IDL中数据类型的子集，不支持enum及map数据类型，可用其他形式代替。

如对于IDL的枚举 enum，定义为如下形式可被ros2识别:

        module Color_Enum
        {
            const uint8 COLOR_BLUE  = 0;  
            const uint8 COLOR_RED   = 1;
            const uint8 COLOR_BLACK  = 2;  
        };
        uint8 color;

对于map数据类型，可替换为：

       struct map_demo
       {
            uint32 key;
            string value;
       }
       struct Frame_map
       {
            sequence<map_demo> frame_map;
       };

2. 对于IDL的map类型来说，目前还只支持基本数据，暂不支持自定义类型Maps should support non-primitive types [13386] · Issue #83 · eProsima/Fast-DDS-Gen · GitHub

3. 对于同一个.idl文件中定义的多个struct来说，需要根据ros2数据规则，定义多个.msg文件才可被ros2识别.