qq_37159583的博客

原创 moveit控制真实机械臂

则表示启用了控制器管理器，MoveIt!与机器人的硬件控制系统进行交互，执行运动规划后将轨迹发送给控制器执行。demo.launch改为真实机械臂的demo_real.launch中，自己依据真实机械臂API写代码发布/joint states，所以删除下方。假执行改为false控制器要改为自己写的，demo.launch中include了move_group.launch，查阅找到。