MATLAB Robotics toolbox工具建立三自由度机械臂 借鉴了各个博客主

clear;
clc;
%建立机器人模型
%定义连杆的D-H参数
%       theta    d        a        alpha     offset
L1=Link([0       0        0.0      pi         0     ]);L1.qlim=[0,pi/6];
L2=Link([0       0        30       pi/2       0     ]);L1.qlim=[0,pi/6];
L3=Link([0       0        70       0          0     ]);L1.qlim=[0,pi/6];
L4=Link([0       0        80       -pi/2      0     ]);L1.qlim=[0,pi/6];
R=SerialLink([L1,L2,L3,L4]); %用定义好的关节建立机器人
qz=[0 0 pi/4 -pi/3];     %6个关节的角度变量值都设为0，可以更改
R.plot(qz,'workspace',[-200,200,-200,200,-200,200]); %显示机器人的图像
%R.display();