TM4C129建立FREERTOS工程

写下这篇教程的原因主要是自己当初学习TM4C129使用FREERTOS操作系统时，发现TI只提供了TM4C123G的移植工程而没有提供TM4C129的，并且网络上教程比较少，而且有很多的教程存在问题，因此把自己当初建立 FREERTOS操作系统的过程写成一个教程，供大家参考。

FREERTOS操作系统介绍

FREERTOS是免费的、自由的、不受约束的操作系统。
操作系统允许多个任务同时运行，这个叫做多任务，实际上，一个处理核心在某一个时刻只能运行一个任务，操作系统中任务调度器的责任就是决定在某一个时刻究竟运行哪个任务，任务调度在各个任务之间的切换非常快，这就给人们造成了同一个时刻有多个任务同时运行的错觉。

操作系统源码下载

进入FREERTOS官网下载源码

下载得到一个.exe文件，安装后实际上是一个文件夹，里面存放着FREERTOS的源码及一些相关的移植好的工程。

点开FREERTOS中的Source文件夹就是我们的FREERTOS源码了。

FREERTOS移植

一、添加源码

1.首先需要新建一个空白工程，详见TM4129新建工程
2.在工程中新建一个FREERTOS文件夹

3.将FREERTOS源码移植到该文件夹中

4.注意！portable文件夹只需要留下keil,MemMang和RVDS三个文件夹

二、在工程中添加文件

1.打开新建好的工程，新建分组FREERTOS_CORE和FREERTOS_PORTABLE，然后向这两个分组中添加文件

2.注意！这里heap_4.c是第四种内存管理办法，一共有5中内存管理办法，原理不同，各有利弊。

三、添加相应的头文件路径

1.添加完文件后，还要添加其源码的头文件路径

2.添加FreeRTOSConfig.h文件
在TM4123G提供的FREERTOS例程中可以找到该文件，我这里也可以提供一个链接
3.FreeRTOS里面有许多定义，包括系统时钟，滴答时钟等等，更多的详细说明可以参考原子资料FREERTOS开发手册
4.注意！开发手册里面提到了关于钩子函数编译错误的问题，我在实际开发中也遇到了此问题，文中提到了解决办法，请读者有机会一定要读一读这个开发手册，虽然此开发是针对STM32，但也只是在建立工程时有所区别，后面的学习都可以跟着此开发手册来。

四、修改Startup.s文件

Startup.s文件是系统的启动文件，主要包括堆和栈的初始化配置、中断向量表的配置以及将程序引导到main( )函数等。Startup.s主要完成三个工作：栈和堆的初始化、定位中断向量表、调用Reset Handler
有关Startup.s文件的介绍，推荐看下这篇博客
我们需要把文件修改为如下格式：

; <<< Use Configuration Wizard in Context Menu >>>
;******************************************************************************
;
; startup_rvmdk.S - Startup code for use with Keil's uVision.
;
; Copyright (c) 2013-2017 Texas Instruments Incorporated.  All rights reserved.
; Software License Agreement
; 
; Texas Instruments (TI) is supplying this software for use solely and
; exclusively on TI's microcontroller products. The software is owned by
; TI and/or its suppliers, and is protected under applicable copyright
; laws. You may not combine this software with "viral" open-source
; software in order to form a larger program.
; 
; THIS SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS" AND WITH ALL FAULTS.
; NO WARRANTIES, WHETHER EXPRESS, IMPLIED OR STATUTORY, INCLUDING, BUT
; NOT LIMITED TO, IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR
; A PARTICULAR PURPOSE APPLY TO THIS SOFTWARE. TI SHALL NOT, UNDER ANY
; CIRCUMSTANCES, BE LIABLE FOR SPECIAL, INCIDENTAL, OR CONSEQUENTIAL
; DAMAGES, FOR ANY REASON WHATSOEVER.
; 
; This is part of revision 2.1.4.178 of the EK-TM4C1294XL Firmware Package.
;
;******************************************************************************

;******************************************************************************
;
; <o> Stack Size (in Bytes) <0x0-0xFFFFFFFF:8>
;
;******************************************************************************
Stack   EQU     0x00000200

;******************************************************************************
;
; <o> Heap Size (in Bytes) <0x0-0xFFFFFFFF:8>
;
;******************************************************************************
Heap    EQU     0x00000000

;******************************************************************************
;
; Allocate space for the stack.
;
;******************************************************************************
        AREA    STACK, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
StackMem
        SPACE   Stack
__initial_sp

;******************************************************************************
;
; Allocate space for the heap.
;
;******************************************************************************
        AREA    HEAP, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
__heap_base
HeapMem
        SPACE   Heap
__heap_limit

;******************************************************************************
;
; Indicate that the code in this file preserves 8-byte alignment of the stack.
;
;******************************************************************************
        PRESERVE8

;******************************************************************************
;
; Place code into the reset code section.
;
;***************