安装ubuntu16.04+cuda9.0+cudnn7.0+opencv3.4.5+ros个人总结

我的机型是联想拯救者y7000 显卡gtx1060
1.首先安装ubuntu16.04双系统

这个注意看好版本
最好安装最新的版本 比如ubuntu16.04.6
血和泪的教训 试了ubuntu16.04.2 ubuntu16.04.3都各种问题 换成这个之后问题解决了

安装过程都能查到，注意是UEFI引导的相关教程
我是把ubuntu装到了机械硬盘里，注意引导选择安装了windows里的固态硬盘，别的分区随便搞都可以
我的详细分区， swap16G 主分区 在ssd efi10G 逻辑分区 在ssd，且为引导项 ssd剩下部分分给/分区 逻辑分区 剩下的机械的500G分别分给/usr 和/home 各200G和300G

这里说到拯救者y7000这款电脑安装好之后会发现wifi被禁用，这是因为系统认为你有一个wifi的硬件开关是关着的，但是实际没有硬件开关所以永远打不开wifi…也很好解决 看这篇博文
https://www.linuxidc.com/Linux/2015-04/116077.htm
2.安装nvidia驱动
这个是困扰我很久的问题
首先是禁用系统自带的nouveau驱动，会和nvidia驱动冲突，就是把它放进黑名单里，不要怀疑，亲测有效
首先打开黑名单的文件

sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf

然后在里面最后一行里添加

blacklist nouveau
options nouveau modeset=0

保存退出
然后更新系统

sudo update-initramfs -u

然后重启

#重启命令
sudo reboot

然后

lsmod |grep nouveau

查看是否禁用成功,如果没有输出就是成功了，然后
关闭图像界面
这一步是为了安装NVIDIA驱动，需进入字符界面：Ctrl+alt+F1 ，输入用户名和密码，

sudo service lightdm stop

安装NVIDIA显卡驱动
显卡驱动是自己在官网下好的，找对应的，比较新的就行，驱动怕旧不怕新
https://www.nvidia.cn/

添加参数：–no-opengl-files 不安装opengl组件，不然可能出问题

sudo chmod 755 NVIDIA-Linux-x86_64-375.66.run
sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-375.26.run --no-opengl-files

然后一些安装过程中的常见选项

register the kernel moudle sources with DKMS? 
NO
Would you like to run the nvidia-xconfig utility to automatically update your X Configuration file s o set the NVIDIA X driver will be used when you restart X?
NO
Install 32-Bit compatibility libraries?参考
NO

最后就是重新打开图形界面

sudo service lightdm start

查看是否安装好

nvidia-smi

3.接着安装cuda9.0+cudnn7.0
我的电脑装的是 cuda_9.0.176_384.81_linux.run
cudnn-9.0-linux-x64-v7.tgz
即cuda9.0和cudnn7.0.5
看着两篇博文，内容基本是一样的，可以两篇一起看，综合考虑啦，亲测有效
https://blog.youkuaiyun.com/weixin_41864878/article/details/79621210
https://blog.youkuaiyun.com/qq_26239525/article/details/82714116

这里注意以下cudnn安装过程中，下载好的源文件就在 下载 中解压安装，不要复制到其他地方再安装，否则cudnn.h那个文件就不能被copy了。。。遇到的话可以试试，别的按照教程来不会有什么问题

3.最后是安装opencv3.4.5
这个版本都是无所谓的 安装过程都一样，注意按自己的情况来就好，按照这两篇博文来安装就对了，博主是3.4.1，我装的3.4.5也没问题。当然这个也有部分问题，在cmake的过程中一切都按照默认配置的话，全程没报错，例程也能跑通，摄像头也能打开，但是python 不能import cv2，应该是cmake过程中没有把python路径加进去，所以可以仔细看一下第二篇，有讲cmake过程详细的参数设置，我觉得要是想装得很完美还是要仔细考虑一下每个参数再cmake，默认的总有默认的坏处不是吗

https://blog.youkuaiyun.com/cocoaqin/article/details/78163171
https://blog.youkuaiyun.com/u013066730/article/details/79411730
按照默认装的话python无法import cv2，要是实在想用就自己再装个python的opencv-python的API其实也能用，我试了一下额外再装的话也能import了，用pip和pip3装对应python和python3的就行，当然这只是权宜之计，既然都源码安装opencv了肯定还是一下子装好比较好啦

5.卸载opencv3.4.5,重新编译

以备不时之需，mark以下
这里参考了https://blog.youkuaiyun.com/wangyjfrecky/article/details/80856788

make uninstall
cd ..
sudo rm -r build
sudo rm -r /usr/local/include/opencv2 /usr/local/include/opencv /usr/include/opencv /usr/include/opencv2 /usr/local/share/opencv /usr/local/share/OpenCV /usr/share/opencv /usr/share/OpenCV /usr/local/bin/opencv* /usr/local/lib/libopencv*
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5.qt-creator安装和配置opencv环境
我找到的教程是每个项目都重新配置opencv环境，就是把opencv的库什么的加载进环境变量里，难道都是这么操作的吗
首先安装qt，这个没有任何技术含量，就是下载，然后运行安装
qt各版本下载地址，下载那个linux 后缀是.run的那个
然后运行就行
第一行是更改下载的文件的权限
第二行是运行，这个安装相当友好，就像是在windows下一样

sudo chmod u+x qt-opensource-linux-x64-5.7.0.run
./qt-opensource-linux-x64-5.7.0.run

然后就是在用到opencv项目的时候，就要配置opencv的环境，这里的配置不是一劳永逸的那种。。。是每新建一个项目，就新配置一个，要是找到了一劳永逸的方法再更新，步骤是

新建一个qt工程，这里只创建了简单的C++工程，然后打开pro文件，为其配置opencv，注意选择的是qmake,如果选择cmake就没有pro文件，然后修改pro文件如下

TEMPLATE = app
CONFIG += console c++11
CONFIG -= app_bundle
CONFIG -= qt
 
SOURCES += \
        main.cpp
 
INCLUDEPATH += /usr/local/include \
               /usr/local/include/opencv \
               /usr/local/include/opencv2
 
LIBS += /usr/local/lib/libopencv_highgui.so \
        /usr/local/lib/libopencv_core.so    \
        /usr/local/lib/libopencv_imgproc.so \
        /usr/local/lib/libopencv_imgcodecs.so

然后自己找个程序，编译测试一下就ok

这里只用到了几个库，如果需要别的库的话自己再添加吧，这里主要参考了大佬的博文
https://blog.youkuaiyun.com/wanzhen4330/article/details/82622664#3.%20%E9%85%8D%E7%BD%AEopencv3.4

ros安装

不要看那些教程用官方源了，换个镜像源快10倍
https://blog.youkuaiyun.com/shenghuaijing3314/article/details/76222385
另附密钥源，默认的不行换这两个试试
hkp://pgp.mit.edu:80
hkp://keyserver.ubuntu.com:80