古月ROS课程（三）

分布式通信

ROS是一种分布式框架，节点间通过松耦合方式组合。

多机通讯

1.设置IP地址，确保底层链路的联通。
将IP地址分别放入对方电脑的Host中，使用

sudo vi /etcs/hosts

将对方的ip地址放到对方的Hosts地址中。
2.在从机端设置ROS_MASTER_URI，让从机找到ROS Master。具体命令为：

3.配置好进行尝试

ROS的关键组件

Launch文件

launch文件来实现多个节点的启动，给出例子：

1)Launch可以自动启动ROS Master,不需要手动启动。
2）launch是根元素标签，所有的元素都要放在这个标签内。
3） node的格式为：

output用来选择是否将日志文件打印到屏幕上。
respwan是说当这个节点失效之后是否会重新启动。
required表明是不是一个必须的节点。
ns是namspace是节点的命名空间的信息。
args是节点的参数信息。

参数的两种形式：一种是全局变量，一种是只能用在launch中的局部变量。

重映射和嵌套指令：

注意： 重映射会导致资源名字改变很多依赖可能会改变。

TF坐标变换（参考《机器人学导论》）

TF功能包的主要功能

1.有时间跨度的坐标变换，如： 五秒钟之前，头部坐标相对全局坐标的关系。
2.机器人夹取的物体相对于机器人忠心坐标系的位置。
3.机器人忠心坐标系相对于全局坐标系的位置。

实现TF坐标变换

1.将已经知道的坐标变换用广播广播出去。
2.监听TF变换的广播，获取两个坐标变换。

实例（两只海龟位置变换矩阵）：

1.TF广播器

2.TF监听器

3.编译

4.用launch启动小海龟

QT工具箱

日志输出工具 rqt_console

能够监听集中各种信息，方便调试。

计算图可视化工具 rqt——graph

在上一个博客计算图部分有使用。

数据绘图工具 rqt_plot

在上一个博客计算图部分有使用。

参数动态配置工具 rqt_reconfigure

用来改变一个值之后，所有依赖这个值的都会改变。

Rviz可视化平台

使用最频繁的工具。
可以用来展示机器人模型、坐标、运动规划、导航等等，是一个可检测信息的图形显示。

界面展示

插件

可以用来开发插件（详见古月居博客）

Gazebo物理仿真环境

是一款功能强大的三位物理仿真平台（开源）。

界面

Gazebo启动会要求很多国外的资源，可以先下载到本地，详情.

使用过程

1.创建仿真环境
2.配置机器人模型
3.开始仿真