遨博机器人aubo_robot 包编译问题及解决方法

Package source:
Github链接
ROSwiki

从GitHub下载的包,在编译过程中有两个主要的问题,解决方案如下:

问题一

Package ‘aubo_trajectory_filters” must declare at least one maintainer :
这里写图片描述
解决方法:把package.xml的注释符号去掉
这里写图片描述
这里写图片描述

问题二

有关aubo_msgs中的头文件找不到
这里写图片描述
解决方法:可以先单独编译aubo_msgs这个消息包

catkin_make  --pkg aubo_msgs

这里写图片描述

### 设置Aubo i5机器人开发环境 #### 安装依赖项 为了确保所有必要的工具和库都已就绪,在开始之前需先安装一些基础软件。这括ROS Noetic和其他必需的组件。 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install ros-noetic-desktop-full python3-catkin-tools python3-rosdep python3-wstool build-essential cmake git ``` #### 初始化并更新Rosdep 初始化rosdep并更新其数据库可以确保后续能够顺利解析和安装所需的ROS。 ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` #### 创建工作空间并克隆仓库 创建一个新的catkin工作区,并从中检出最新的`aubo_robot`源码。由于Noetic版本适用于Ubuntu 20.04,推荐使用此分支来获得更好的支持和服务[^1]。 ```bash mkdir -p ~/aubo_ws/src cd ~/aubo_ws/ wstool init src git clone https://github.com/AuboRobot/aubo_robot.git -b noetic-devel src/aubo_robot ``` #### 编译项目 完成上述操作后,需要对整个工作区进行编译以集成新增加的配置文件如`aubo_i5_moveit_config`[^2]。 ```bash cd ~/aubo_ws/ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y catkin build source devel/setup.bash ``` #### 测试安装成果 最后一步是验证一切正常运作。通过启动RVIZ界面以及加载预设好的MoveIt!演示场景来进行测试。注意要关闭循环动画选项以免影响观察效果。 ```bash roslaunch aubo_i5_moveit_config demo.launch ``` 在RVIZ窗口打开后,记得停用“Loop Animation”,这样机械臂就不会不停地重复相同动作了。
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