MoveIt! with real Hardware-实现Rviz 和真实机械臂UR5同步与交互

本文介绍如何通过ROS环境配置并控制UR5机械臂。包括设置机器人IP地址,启动必要的ROS节点,以及使用简单的测试脚本来移动机械臂到预定义的位置。此外还涉及了MoveIt!配置和RViz可视化工具的启动过程。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

[A Test-To bring up the real robot]

roslaunch ur_bringup ur5_bringup.launch robot_ip:=IP_OF_THE_ROBOT [reverse_port:=REVERSE_PORT]

A simple test script that moves the robot to predefined positions can be executed like this:

rosrun ur_driver test_move.py

[Making contact with UR5]

roslaunch ur_bringup ur5_bringup.launch robot_ip:=IP_OF_THE_ROBOT
roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch 
 roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

Result:
这里写图片描述

1.File structures

这里写图片描述

1-ur5_bringup.launch: Loads ur5 robot description,Starts ur driver node and robot state publisher (translates joint positions to propper tfs).
2-ur5_moveit_planning_execution.launch: Remap follow_joint_trajectory, Launch moveit.
3-moveit_rviz.launch: (generated by moveit setup assistant) Starts rviz node

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