使用ros的rqt_image_view报This likely means the XML is malformed or missing.

博客指出rqt_image_view打开报错,原因是XML文档'/opt/ros/kinetic/share/pr2_motor_diagnostic_tool/plugin.xml'无根元素,可能是XML格式错误或缺失。解决办法是在对应目录新建plugin.xml文件,并加入根元素<class_libraries></class_libraries>,再次运行错误消失。

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[ERROR] [1559100489.617899170]: Skipped loading plugin with error: XML Document '/opt/ros/kinetic/share/pr2_motor_diagnostic_tool/plugin.xml' has no Root Element. This likely means the XML is malformed or missing..
RosPluginProvider._parse_plugin_xml() plugin file "/opt/ros/kinetic/share/pr2_motor_diagnostic_tool/plugin.xml" in package "pr2_motor_diagnostic_tool" not found
RosPluginProvider._parse_plugin_xml() plugin file "/opt/ros/kinetic/share/pr2_motor_diagnostic_tool/plugin.xml" in package "pr2_motor_diagnostic_tool" not found


 

plugin.xml缺失,打开终端sudo nautilus 进到/opt/ros/kinetic/share/pr2_motor_diagnostic_tool中新建一个plugin.xml的xml

在这个plugin.xml加入根元素

<class_libraries>

</class_libraries>

 

再次运行rqt_image_view 错误消失

<think>我们正在处理一个关于ROS使用rqt_image_view查看摄像头实时图像的问题。根据用户的问题和提供的引用内容,我们需要指导用户如何启动摄像头节点并使用rqt_image_view查看图像。 步骤分析: 1. 首先需要启动摄像头节点,根据引用[3]的内容,可以使用一个launch文件来启动摄像头节点。该launch文件配置了摄像头设备、图像参数等。 2. 然后启动rqt_image_view来查看图像。 具体步骤: 1. 启动roscore(如果尚未启动): ``` roscore ``` 2. 启动摄像头节点。根据引用[3]的例子,我们可以使用一个launch文件(例如usb_cam.launch)来启动摄像头。假设我们有一个名为`usb_cam.launch`的文件,内容如引用[3]所示。我们可以这样启动: ``` roslaunch <package_name> usb_cam.launch video_device:=/dev/video0 ``` 注意:`<package_name>`是包含该launch文件的包名,例如在引用[3]中使用了`rbx1_vision`包,所以命令是: ``` roslaunch rbx1_vision usb_cam.launch video_device:=/dev/video0 ``` 这里`video_device`参数指定了摄像头设备,根据实际情况可能是`/dev/video0`或`/dev/video1`等。 3. 启动rqt_image_view: ``` rosrun rqt_image_view rqt_image_view ``` 或者也可以直接运行: ``` rqt_image_view ``` 4.打开rqt_image_view窗口中,选择要查看的图像话题。摄像头节点发布的话题通常是`/camera/rgb/image_raw`(根据launch文件中的remap设置),所以在下拉菜单中选择该话题即可。 注意:如果摄像头节点发布的话题名称不同,需要根据实际情况选择。例如,在引用[3]的launch文件中,将`usb_cam/image_raw`重映射到了`/camera/rgb/image_raw`,因此我们选择`/camera/rgb/image_raw`。 如果用户没有现成的launch文件,我们可以根据引用[3]的内容创建一个。例如,创建一个名为`usb_cam.launch`的文件,内容如下: ```xml <launch> <arg name="video_device" default="/dev/video0" /> <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" clear_params="true" output="screen"> <remap from="usb_cam/image_raw" to="/camera/rgb/image_raw" /> <remap from="usb_cam/camera_info" to="/camera/rgb/camera_info" /> <param name="video_device" value="$(arg video_device)" /> <param name="image_width" value="640" /> <param name="image_height" value="480" /> <param name="framerate" value="30" /> <param name="pixel_format" value="mjpeg" /> <param name="contrast" value="32" /> <param name="brightness" value="32" /> <param name="saturation" value="32" /> <param name="autofocus" value="true" /> <param name="camera_frame_id" value="camera_link" /> </node> </launch> ``` 然后将该文件放在某个包的launch目录下(例如新建一个包或者放在现有包中),并确保该包已经被`catkin_make`编译。 另外,需要确保已经安装了usb_cam包。如果没有安装,可以使用以下命令安装: ``` sudo apt-get install ros-<your_ros_distro>-usb-cam ``` 将`<your_ros_distro>`替换为ROS版本,例如melodic、noetic等。 总结步骤: 1. 启动roscore。 2. 启动摄像头节点(通过launch文件)。 3. 启动rqt_image_view并选择正确的图像话题。 这样,用户就可以在rqt_image_view中看到摄像头的实时图像了。 根据要求,我们还需要生成相关问题: §§相关问题§§ 1. 如何解决rqt_image_view中无法显示图像的问题? 2. 如何更改摄像头发布的图像话题名称? 3. 如何调整摄像头参数(如分辨率、帧率)?</think>### 如何在ROS使用rqt_image_view查看摄像头实时图像 以下是详细操作步骤,基于ROS标准工作流程和引用内容整理: #### 步骤1:启动摄像头驱动节点 ```xml <!-- 创建usb_cam.launch文件 --> <launch> <arg name="video_device" default="/dev/video0" /> <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen"> <param name="video_device" value="$(arg video_device)" /> <param name="image_width" value="640" /> <param name="image_height" value="480" /> <param name="pixel_format" value="yuyv" /> <!-- 可选参数:帧率、对比度等 --> </node> </launch> ``` 启动命令: ```bash roslaunch your_package usb_cam.launch video_device:=/dev/video0 ``` > 注意:`video_device`需根据实际摄像头设备号修改(可通过`ls /dev/video*`查看)[^2][^3] #### 步骤2:启动rqt_image_view ```bash rosrun rqt_image_view rqt_image_view ``` 或直接运行: ```bash rqt_image_view ``` #### 步骤3:选择图像话题 在rqt_image_view窗口的下拉菜单中: 1. 选择摄像头发布的话题,通常为: - `/usb_cam/image_raw`(原始图像) - `/usb_cam/image_compressed`(压缩图像) 2. 实时图像将自动显示在窗口中 #### 关键原理说明 - 摄像头节点将原始视频流转换为ROS图像消息(`sensor_msgs/Image`) - `rqt_image_view`订阅图像话题并渲染到GUI界面 - 数据流:摄像头硬件 → 驱动节点 → ROS话题 → rqt_image_view[^1] #### 常见问题解决 1. **无图像显示**: - 检查话题名称:`rostopic list | grep image` - 确认摄像头权限:`sudo chmod 777 /dev/video0` 2. **图像卡顿**: - 降低分辨率/帧率(修改launch文件参数) - 使用压缩传输:`<param name="pixel_format" value="mjpeg"/>` 3. **多摄像头切换**: - 启动时指定不同设备:`video_device:=/dev/video1` > 提示:可通过`rqt_graph`查看节点和话题连接关系[^1]
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