PCL 3D-SIFT关键点检测(曲率不变特征约束)【2025最新版】

已于 2025-01-12 10:05:10 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 3d 计算机视觉 几何学 c++
于 2021-05-11 19:20:20 首次发布
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本文介绍了PCL库中3D-SIFT算法的原理，通过建立点云的尺度空间、高斯差分尺度空间，计算曲率值加权的高斯响应，检测特征点。接着，文章展示了代码实现、结果及源码。

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博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月12日。通过阅读源码，总结了算法的实现原理及步骤。

一、算法原理

具体原理如下：
（1）建立点云的尺度空间。采用一定大小的体素栅格建立点云的体素金字塔，以体素的质心近似代替点云的体素包含的点云，可用下式表达：
p i ( x , y ,

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