qq_36583062的博客

惯性导航，不可交换性误差

1.量程（FULL-SCALE，FS），指的是加速度计可以测得的正反最大加速度值，单位是标准地球重力g，常见有（±2g,±4g,±8g,±16g, etc)。2.灵敏度/分辨率（Sensitivity/Resolution），代表在传感器量程范围内，可以感应到的最小输入加速度增量，对于MEMS产品来说，输出的数据是由模拟信号（电压）转换为数字信号，而数字信号的范围是有限的，如12位最多表示4096，则在设计量程±2g下，1位表示的大小为（LSB是最小有效位，1位的意思）。有的时候，器件厂家沿用电

对于开始接触惯性导航的人来说，姿态矩阵是必经之路。常用的姿态表示有三种形式：欧拉角、旋转矩阵、四元数，具体的知识如果有不晓得的，建议先看一下相关的内容。姿态矩阵就是用一个三维矩阵来表示物体的姿态，这个姿态，准确的来说，就是惯导所固联的载体系（b）在当地导航水平坐标系（n）的姿态。...