java集合

本文介绍了Java中的集合接口与实现类。Collection是基本集合接口,其“子接口”有List和Set。List有序,实现类有ArrayList、LinkedList等;Set不包含重复元素,实现类有EnumSet、HashSet等。Map由键值对组成,实现类有HashMap、TreeMap等。

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Collection 接口

Collection 接口是最基本的集合接口,它不提供直接的实现,Java SDK提供的类都是继承自 Collection 的“子
接口”如 List 和 Set。Collection 所代表的是一种规则,它所包含的元素都必须遵循一条或者多条规则。如有些
允许重复而有些则不能重复、有些必须要按照顺序插入而有些则是散列,有些支持排序但是有些则不支持。
在 Java 中所有实现了 Collection 接口的类都必须提供两套标准的构造函数,一个是无参,用于创建一个空的 C
ollection,一个是带有 Collection 参数的有参构造函数,用于创建一个新的 Collection,这个新的 Collection
与传入进来的 Collection 具备相同的元素。

List 接口

List 接口为 Collection 直接接口。List 所代表的是有序的 Collection,即它用某种特定的插入顺序来维护元素顺
。用户可以对列表中每个元素的插入位置进行精确地控制,同时可以根据元素的整数索引(在列表中的位
置)访问元素,并搜索列表中的元素。实现 List 接口的集合主要有:ArrayList、LinkedList、Vector、Stack。

ArrayList

ArrayList 是一个动态数组,也是我们最常用的集合。它允许任何符合规则的元素插入甚至包括 null。每一个 Arr
ayList 都有一个初始容量(10),该容量代表了数组的大小。随着容器中的元素不断增加,容器的大小也会随着
增加。在每次向容器中增加元素的同时都会进行容量检查,当快溢出时,就会进行扩容操作。所以如果我们明确
所插入元素的多少,最好指定一个初始容量值,避免过多的进行扩容操作而浪费时间、效率。size、isEmpty、get、set、iterator 和 listIterator 操作都以固定时间运行。add 操作以分摊的固定时间运行,也就是说,添加 n 个元素需要 O(n) 时间(由于要考虑到扩容,所以这不只是添加元素会带来分摊固定时间开销那样简单)。
ArrayList 擅长于随机访问。同时 ArrayList 是非同步的。

LinkedList

同样实现 List 接口的 LinkedList 与 ArrayList 不同,ArrayList是一个动态数组,而 LinkedList 是一个双向链
表。所以它除了有 ArrayList 的基本操作方法外还额外提供了 get,remove,insert 方法在 LinkedList 的首部
或尾部。
由于实现的方式不同,LinkedList 不能随机访问,它所有的操作都是要按照双重链表的需要执行。在列表中索引
的操作将从开头或结尾遍历列表(从靠近指定索引的一端)。这样做的好处就是可以通过较低的代价在 List 中进
行插入和删除操作。
与 ArrayList 一样,LinkedList 也是非同步的。如果多个线程同时访问一个 List,则必须自己实现访问同步。一
种解决方法是在创建 List 时构造一个同步的 List:
List list = Collections.synchronizedList(new LinkedList(…));

Vector

与 ArrayList 相似,但是 Vector 是同步的。所以说 Vector 是线程安全的动态数组。它的操作与 ArrayList 几乎
一样。

Stack

Stack 继承自 Vector,实现一个后进先出的堆栈。Stack 提供 5 个额外的方法使得 Vector 得以被当作堆栈使
用。基本的 push 和 pop 方法,还有 peek 方法得到栈顶的元素,empty 方法测试堆栈是否为空,search 方法
检测一个元素在堆栈中的位置。Stack 刚创建后是空栈。

Set 接口

Set 是一种不包括重复元素的 Collection。它维持它自己的内部排序,所以随机访问没有任何意义。与 List 一
样,它同样运行 null 的存在但是仅有一个。由于 Set 接口的特殊性,所有传入 Set 集合中的元素都必须不同,同
时要注意任何可变对象,如果在对集合中元素进行操作时,导致e1.equals(e2)==true,则必定会产生某些问
题。实现了 Set 接口的集合有:EnumSet、HashSet、TreeSet。

EnumSet

是枚举的专用 Set。所有的元素都是枚举类型。

HashSet

HashSet 堪称查询速度最快的集合,因为其内部是以 HashCode 来实现的。它内部元素的顺序是由哈希码来决
定的,所以它不保证 set 的迭代顺序;特别是它不保证该顺序恒久不变。

TreeSet

基于 TreeMap,生成一个总是处于排序状态的 set,内部以 TreeMap 来实现。它是使用元素的自然顺序对元素
进行排序,或者根据创建 Set 时提供的 Comparator 进行排序,具体取决于使用的构造方法。

Map 接口

Map 与 List、Set 接口不同,它是由一系列键值对组成的集合,提供了 key 到 Value 的映射。同时它也没有继
承 Collection。在 Map 中它保证了 key 与 value 之间的一一对应关系。也就是说一个 key 对应一个 value,所
以它不能存在相同的 key 值,当然 value 值可以相同。实现 map 的有:HashMap、TreeMap、HashTabl
e、Properties、EnumMap。

HashMap

以哈希表数据结构实现,查找对象时通过哈希函数计算其位置,它是为快速查询而设计的,其内部定义了一个 ha
sh 表数组(Entry[] table),元素会通过哈希转换函数将元素的哈希地址转换成数组中存放的索引,如果有冲
突,则使用散列链表的形式将所有相同哈希地址的元素串起来,可能通过查看 HashMap.Entry 的源码它是一个
单链表结构。

TreeMap

键以某种排序规则排序,内部以 red-black(红-黑)树数据结构实现,实现了 SortedMap 接口

HashTable

也是以哈希表数据结构实现的,解决冲突时与 HashMap 也一样也是采用了散列链表的形式,不过性能比 Hash
Map 要低。

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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