ROS的navigation metapackage包含多种功能包，如amcl、base_local_planner等，实现2D导航。move_base节点是核心，负责路径规划，input包括odom、sensor数据，output为cmd_vel，指导机器人避障。navigation还包括global_planner、local_costmap，当遇到问题时，recovery_behaviors帮助机器人恢复。cost_map维护全局和局部代价地图，用于路径规划，其中静态层存储不变信息，障碍层动态更新，膨胀层确保安全。
navigation
metapackage 功能包集合
2D导航模块
输入是odometry、sensor、给定目标
输出安全的速度指令发给移动底盘
包含了许多pakcage
- amcl
自适应蒙特卡洛定位 - base_local_planner 规划器
- carrot_planner
- dwa_local_planner
- map_server 提供已知的地图
……
navigation提供的功能大致是和路劲规划、导航、机器人运动状态调整功能相关。
工作原理：
中心的move_base节点负责整体的导航规划，白色圆圈是插件，node的一个部分
灰色方框是可选信息，可用已知的地图，也可用SLAM边走边建地图
蓝色的方框是必须给出的信息，依赖于自己的平台，sensor transforms是自己用的什么传感器，odometry不论是轮子上的里程计还是visual odometry，都需要提供这部分的信息
输入：/tf、odom、map、sensor topics（信息越丰富、种类越多，机器人决策就越准确）
输出：cmd_vel topic，发给机器人底盘的运动速度的指令，经过局部规划器local_planner会算出在每一时刻需要给机器人底盘什么样的速度、角速度才可以让机器人顺利避开障碍物
local_planner需要从global_planner、local_costmap中读数据
global_planner需要接收global_costmap（全局代价地图）、move_base_simple/goal（人为给定的目标点）
如果机器人的l
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