qq_36417330的博客

LQR制导引言在ardupilot中固定翼飞机横航向位置控制（制导律）采用L1制导律，最近想将一些其他的控制理论用于ardupilot代码中，通过ardupilot论坛，看到已经有大佬曾经将L1用于固定翼制导律，并且已经向ardupilot官方github中pr了，但是由于pr的方式有误，被官方驳回了，但是我还是通过连接查到了大佬的代码，并且自己尝试了一下，已经编译通过并进行了仿真，后面我会把链接放到文章结尾。欢迎大家一起来讨论。LQR理论LQR（线性二次调节器）是一种最优控制方法，网上已经有很多关

1 问题描述四旋翼飞行器对角线上的两个电机旋转方向相同，另一对与之旋转方向相反。这是使推力，滚转，俯仰，偏航相互独立控制的必要条件。这可以使我们命令其中的一个动作而不影响其他动作。实际上，无人机的所有运动是耦合在一起的，但是为了方便研究，可以忽略这些细节。下面探讨一下控制问题：四个执行器（电机）将力和力矩传入系统，这样我们就想到用精确的方式控制四个电机，使之产生相应的力和力矩。首先我们利用...

上一篇博文笔者整理了什么是卡尔曼滤波器，并且提出来卡尔曼滤波器和扩展卡尔曼滤波器的区别，其实就是一个将非线性系统线性化的过程，然后再进行卡尔曼滤波。这就是扩展卡尔曼滤波（EKF）的基本思想。它是一个简单的非线性近似滤波算法，指运动或观测方程不是线性的情况。为了简化计算，EKF通过一阶泰勒分解线性化运动/观测方程。KF与EKF具有相同的算法结构，都是以高斯形式描述后验概率密度的，都是通过计算贝叶斯递...

卡尔曼滤波器程序步骤从当前状态计算下一步状态（估算）X^k=FkX^k−1+Bkuk+wk\hat{X}_k= F_k\hat{X}_{k-1}+B_ku_k+w_k X^k​=Fk​X^k−1​+Bk​uk​+wk​Pk=FkPK−1FkT+QP_k=F_kP_{K-1}F_k^T+QPk​=Fk​PK−1​FkT​+QXpredictN(HkX^k,HkPkXkT)X_{predic...

飞行模式的架构我已经在上一篇博文中提到了，本文将lotiter模式为例，详细讲解一下lotier模式的内部控制链。lotier模式即为悬停模式，也是GPS定点模式。在起飞前确保GPS是打开的。飞手控制的是飞机水平方向的加速度。控制链如下：1 主循环（fast_loop()）循环是以400Hz调用的。包括以下函数：ins.update();//更新惯导数据attitude_control-...

添加自定义模式本文主要参考APM官网以及怒飞垂云的博客APM的代码量非常大，想要完全搞明白不太可能，快速入门的方法就是仿照着大牛们写过的程序，自己试着写一下，比如说我现在要添加一个最简单的矩形航线，我们可以先查看github上所提供的所有模式，然后比较一下，看自己想添加的模式和哪个相近，我这里添加的模式就可以仿照circle这个模式来写。1 修改飞行模式流程（以ArduCopter为例...