qq_36317662的博客

之前学习严恭敏老师的工具箱以及论文关于初始对准的知识，一直不明白，经过老师点拨，豁然开朗，记录一下首先，初始对准的目的是啥？就是要在导航开始前，知道自己的载体的姿态角，之前一直以为是要对准到某一个角度，对准理解错了首先，定义真值：地球重力加速度g，地球自转角速度w，那么，这里矢量方向为east，然后矢量指向北方向同时，陀螺仪测出来的地球自转角速度为，那么，假如设定初始对准时间为2min，这里的可以使用2min内静置时的平均角速度然后使用矩阵运算，真值与测量值相乘，便可得到初始对准姿态角

基于双差载波相位伪距和码伪距的观测[1][2]郭学立 20200725前言：本文主要参考两篇文章：孙老师的谢兰天老师的文章 主要还是孙老师为主紧组合其实就是基于伪距和伪距率的，分为载波相位伪距和码伪距无非就是伪距和伪距率的计算方式不一样。相比较而言，载波相位伪距精度高可以实现厘米级的定位，但是载波相位也有自己的麻烦之处，与码伪距紧组合的不同之处需要确定出载波相位的整周模糊度，确定好之后其实和码伪距定位一样。但是码伪距就不需要了，简单的代价也就是精度较低。孙老师的论文中，详细论述了..

由于老师散养学生，只能自学，最近在看紧组合方面的代码，看到大佬的代码中有关于精确计算惯性导航的相关方程，于是学习一下，记录一下学习心得。学习过之后 才知道 这种所谓的精确计算惯性导航的方式其实就是方向余弦法求解，之前一直用的是四元数法。所谓精确计算其实也就是在姿态更新过程中，采用罗德里格斯公式计算载体姿态的变化，然后通过精确计算的计算出载体在i系和e系下姿态的转变：这里的罗德里格斯公式是采...

开环和闭环：开环和闭环其实都可以输出结果，但是开环结果是在最终的输出结果上进行了矫正，其实相当于临时亡羊补牢的措施。最终的输出结果错了，那我就通过前面的组合导航结果，在最终的结果上进行矫正，输出一个正确的值，只关注最终结果的人看来，嗯，很好，结果很好。但是并没有将错误的根源找到，错误的根源就是惯导的误差很大了，但是并没有对管道进行矫正，也正是因为如此，在组合导航时候，惯导的误差很大，进行组合导航...

主要分为姿态解算、速度解算、位置解算；由初始位置得位置矩阵 ；初始对准之后的初始姿态角得 ，继而得到初始四元数；初始速度得到 ； 加速度计和陀螺仪分别给出载体测出来的比力和角速度，然后通过转换矩阵转将比力和角速度转到地固坐标系下； 通过力学编排公式计算出 ，通过一次积分；得到速度 通过3计算出的速度更新 通过位置矩阵微分方程积分更新位置矩阵微分方程 通过 ，反算出经纬度 陀螺仪得...

阴差阳错，研究生导师让我做组合导航，据说他是国内惯导第一人（此处纯属听师兄等吹逼）。然后老师厉害奈何我是菜鸡，估计老师都后悔招我了，言归正传，学习了很久的惯性导航，感觉入门很难，不知道该怎么入门，看了很多书，学习了很多大佬的博客，也看了相关的视频，今天仿佛是开了窍，姑且算是入了门吧，以后多多记录一下，监督自己学习吧，更多的是和大佬们学习。首先贴一个自己画的流程图，算是自己脑子里面画的一个步骤图...