qq_36314737的博客

前面几部分别将FOC的各个模块分别分装成类，最后将各个类进行实例化，然后添加激励信号，完成整个控制的仿真，最后将整个仿真用绘图的方式呈现，这样更加直观；最后是一张仿真波形图，第一个波形是实际转速波形，第二是电机电流波形，第三个是电机电角度波形；这个系列里还有一些仿真没有加上，有点遗憾，后面有时间补上；以上代码如果错误之处，可以在评论指出，大家一起来讨论讨论；PS: 如需引用这些代码，请标明出处；下面就是整个仿真的程序；

下面是用python实现的PI控制的仿真，思路还是将整个PI控制封装成类，由于速度环的PI控制和电流环的PI的控制有一点区别，所以分别封装成了类方法；PI 控制应该是整个工业控制中最常见的控制方式，也是最经典的控制方式；关于PI的原理网上的解释也是数不胜数，我这里也就不赘述了；以上代码如果错误之处，可以在评论指出，大家一起来讨论讨论；PS: 如需引用这些代码，请标明出处；

数学变换是整个FOC里的比较精髓的（个人看法），当初提出这个想法的人确实厉害；利用数学变换对电机进行解耦，使电机的控制更加简单化；思路还是将整个数学变换封装成类，将各个变换模块封装成类方法方便进行调用；数学变换的方式分恒功率与恒幅值，关于具体的变换原理暂时就不添加了；以上代码如果错误之处，可以在评论指出，大家一起来讨论讨论；PS: 如需引用这些代码，请标明出处；下面是用Python仿真的代码；

之前其实也做过很多的svpwm的相关的仿真，但是回头看了看，有很多的代码还是不好用，这次要进行仿真，那就干脆都重写一下；思路是将svpwm整个封装成一个类，将svpwm里的各个模块进行封装成类方法，这样方便进行对每个模块进行调用；关于svpwm的原理我就不赘述了，网上应该有很多，就放一下仿真的python的代码；以上代码如果错误之处，可以在评论指出，大家一起来讨论讨论；PS: 如需引用这些代码，请标明出处；

好了，进入正题，关于FOC仿真，其实有很多平台都可以做，最常用的应该是matlab的simulink，但是simulink里有些模块使用不熟悉，导致仿真不能随心所欲，甚是烦恼，思前想后，为什么不同代码直接进行仿真呢？不，不，不，每次matlab打开得好久，直接劝退；再次思前想后，哎，还得是万金油，没错，就是它-----python；关于同步电机的模型公式就不列举了，网上有很多，下面是同步电机的模型代码(pmsm_model.py)，代码中关于电机的参数在实例化的时候有默认参数，也可以在实例化之后重新赋值；