qq_35975855的博客

对rviz消息接收

gazebo创建世界和机器人模型 并且在ros-noetic启动

ros2 run不了 python文件

gazebo的包安装

安装catkin_pkg

ros安装xacro包

ros2安装配置

安装ros的导航包sudo apt-get install ros-noetic-navigation安装gmappingsudo apt-get install ros-noetic-gmapping安装hector-slamsudo apt-get install ros-noetic-hector-slam安装cartographer这个好像需要git一下先新建个工作空间，如果感觉需要的话默认已经做了换源（最好别把官方的源删了，放后面）等工作编译前工具sudo apt-ge

自启动总共尝试了两个方法，不知道那个有用方法一system-settings-登录窗口-自动登录，填自己用户名方法二不知道是不是在/usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/50 修改一个greeter字样的conf文件自动连wifi似乎默认情况wifi只能给固定用户使用，连接需要输入密码在wifi连接菜单里找 edit connections在wifi-security的password选择store the password for all users在ge

设置-关于（about）-软件更新（software & updates）-附加驱动（additional driver）-因为我是桌面版的ubuntu 所以我选择了某版本的driver metapackage（proprietary）-应用更改重启后命令行输入 nvidia-smi 输出一张表格说明安装成功......

ros-noetic编译古月居的 mbot_navigation包时报错如下，原因是无法找到move_base_msgs功能包CMake Error at/opt/ros/groovy/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:72(find_package): Could not find a configuration file for packagemove_base_msgs.Set move_base_msgs_DIR to the direct

在古月居gazebo 的基础教程里，运行古月居的mbot的launch文件报错，小机器人不出现。主要原因是提供的xacro文件的宏定义没有放在xacro的命名空间。解决方法：在所有调用wheel、caster、sphere_inertial_matrix、cylinder_inertial_matrix、mbot_base_gazebo的语句里，使用命名空间xacro:...

Gazebo 使用来自 Bullet的最大坐标刚体 （btRigidBody），这对于机器人来说不是最佳方式，它允许关节间隙。在轨迹规划里需要和moveit等搭配。pyBullet默认使用铰接刚体 (btMultiBody)，更适合机器人相关任务。此外，pyBullet 具有逆动力学、逆运动学、渲染、VR，并具有使用 OpenAI 进行强化学习的默认示例。Gazebo 和 PyBullet 都使用 URDF 和 SDF 文件作为输入。PyBullet 也允许导入 MuJoCo 文件。Gazebo可以和

gazebo初步gazebo是一个ros的一个仿真平台启动rosrun gazebo_ros gazebo模型下载官网给出了一些模型可以自行插入下载地址为 https://github.com/osrf/gazebo_models可能打开比较麻烦所以使用：链接: https://pan.baidu.com/s/1KlBz4grygtHg91C3nBcM7A 密码: geq1下载后把模型放到~/.gazebo/models/（如果是图形界面操作，注意显示隐藏文件夹）...

sudo dpkg -i --force-overwrite " XXXXX.deb"

按照本人配置顺序进行：关于语言选择此前安装过英文版，但是发现英文版对中文很不友好，尤其是在字体上，很奇怪。输入法也怎么都安装不了搜狗。现在选了中文（至于为什么重装，是因为我安装某中文字体失败误删了gdm3以及相关配置文件）搜狗轻松装了，显示正常，甚至以前触控板不能用（不知道为什么）现在都可以了。关于安装分区我有100个G的空间给Ubuntu大致分配如下 ：EFI 500M 虚拟内存swap 15G（和物理内存容量一样）虚拟内存\ 40G 主内存\usr 剩下的 （感觉这个可有可无 无非

package.xml基本格式我们先来看一段.xml文件内容<package format="2"> <!--2表示新的格式--> <name>foobar</name> <version>1.2.4</version> <description> This package provides foo capability. </description> <maintainer

看错误提示 发现关键词是controller，运行下述命令，把全部有关ros和controller的安装了，有时候不能安装全部，就看它列出来的，安装最像的sudo apt-get install ros*controller*另外的很鸡肋的命令，修复所有sudo apt-get install -f...