qq_35947329的博客

深入浅出FOC(Field Oriented Control)前言:为什么要学习FOC?1.电机控制是自动化控制领域重要一环。2.目前直流无刷电机应用越来越广泛，如无人机、机械臂、云台、仿生机器人等等。3.电机控制工程师薪水较高。需要什么基础？1.C语言，指针，结构体，编程规范。2.STM32外设使用。3.原理图阅读。4.芯片手册阅读。5.数序坐标系知识为什么要出本教程？1.直流无刷电机应用越来越广泛，网上资料比较散落，因此想要出一篇系统性的教程，从头到尾，深入浅出，帮助初学者快速

前言：直流无刷电机的好处多多，ST也有专门的库，但是还是想深入研究以下，做到自己实现，在此记录下FOC实现需要注意的知识点，以备以后查看。直流无刷原理资料较多，这里不再赘述，文章侧重于坐标变换，SVPWM的生成，扇区判断等，重点在于资料整合。一：FOC控制框图FOC结构框图如上图所示，由以下几部分组成Clarke变换 Park变换 Park反变换 SVPWM生成 速度位置PID 电流PID二：Clarke变换注意：此处对ia ib ic做了*2/3处理因为