dna葡萄糖的博客

cv::omni::StereoCalibrate 的代码逻辑和cv::StereoCalibrate相似。 在opencv库基础上稍微改动。//omni单目标定 输入calibrate(世界坐标系下参考点，图像坐标系下图像点，图片尺寸，内参矩阵，xi，畸变矩阵，外参R，外参t，flag参数，迭代限制，图像索引)double calibrate(cv::InputArrayOfArrays patternPoints, cv::InputArrayOfArrays imagePoints, cv:

cvCalcMatMulDeriv：// reimplementation of dAB.m/*这个矩阵求导和传统的矩阵求导不太一样 求dcda 假设a：M*N c：I*J 最后生成矩阵 IJ * MN -> PQ求得的元素是 将c按行主序 展开成向量C，C(0,0) ~ C(0,I*J) , a也 按行主序 展开成向量A，A(0,0) ~ A(0,M*N ) 那么 dcda = D = d(p,q) = dC(0,0)/dA(0,0) dC(0,0)/dA(0,1..

opencv：4.1.1ref：OpenCV: Camera Calibration and 3D Reconstructionhttps://docs.opencv.org/4.1.1/d9/d0c/group__calib3d.html#ga91018d80e2a93ade37539f01e6f07de5/opencv-4.1.1/modules/calib3d/src/calibration.cppcv::stereoCalibrate 参数说明看opencv文档，这个函数作用就是进行参.

工作原因，要大规模标定相机，cv::omni::StereoCalibrate出来的结果有明显问题，网上也找不到相关的解析，只有说这个函数怎么使用的，所以只能自己阅读一下StereoCalibrate的源码。opencv 版本 4.1.1StereoCalibrate 的步骤不是很难，可以总结为：1、检查输入值2、确定优化变量，给所有待优化变量求解一个初值3、利用LMsolver求解器进行求解首先阅读CvLevMarq求解器文件其头文件calib3d/calib3d_c.h源文.

文章写于2021.9.29由于在实时跑ORB_SLAM3的时候，相机转动过快会LOST，因此采用其他特征点提取方法进行尝试，首先是GCNv2_SLAM。系统：Ubuntu 18.04 g++：5.xCUDA：10.2参考文章：Ubuntu系统pangolin与libtorch所引发的连接错误_feiyang_luo的博客-优快云博客GCNv2编译过程中出现的问题_CAFE-BABE的博客-优快云博客Pytorch1.4下运行 GCNv2slam 需要修改的地...

最近在根据vins代码进行改写，实验发现 当opencv为3.4.12版本时（coreimgprocimgcodecs这几个库），vins 优化结果会非常飘。如果vins结果比较离谱，可以检查下opencv的版本。用ros跑的话，如果ros不是源码编译或者更改过相关的引用，不管你opencv在编译的时候指定的是什么版本，在ubuntu18.04下coreimgprocimgcodecs这几个库都是引用的ros安装时候默认装的3.2上的，此时不会有问题。如果去ros，或者更改了这几个库的引用，...

最近安装ds-slam，运行时会报错，GitHub中提到使用3.34版本的eigen3，需换用低版本的eigen3网上的方法多是采用源代码安装，然后在使用的时候切换.qc文件路径，或者将需要的文件放到usr/include中。感觉这些方法过于麻烦，并且在后期维护的时候容易遗忘，因此采用其他方法解决这个问题。...

VINS-Mono: 原理深剖+白板从零手推公式+源码逐行精讲第一次作业// 第一次作业// 分别比较opencv自带的和vins中的去畸变方式，从去畸变的准确率和耗时两方面来评判// 方式：使用MH01-easy数据集对应的畸变参数，先将若干个点通过畸变参数进行畸变，再分别通过两种方式做去畸变处理，比较1、去畸变后和真值的差 2、两种方法的平均耗时// author:dnaglucose// date:2021.06.02#include <opencv2/opencv.h.

一开始，根据这个教程进行的安装https://blog.youkuaiyun.com/JackSparrow_sjl/article/details/81911855，根据https://blog.youkuaiyun.com/AlexWang30/article/details/99612188补充了文件，然后更改了部分xfeatures2d相关的文件,能装上，能显示opencv版本，可以运行对应demo，但是再后续实际使用中出现了很多问题。重温安装过程，再cmake一步，其会从网上下载很多文件，由于https://raw.

主要参考https://blog.youkuaiyun.com/billbliss/article/details/52527182一文进行的学习在1的基础上，将代码写成函数调用形式，利用.yml文件存储摄像头标定数据。camera data.yml%YAML:1.0image_Width: 960image_Height: 576fx: 635.6616fy: 493.5513cx: ...

1、拍摄照片      首先拍摄10~20张图片。将棋盘贴在墙上或者板子上，对摄像头进行调焦。拍摄时将摄像头视野分成2×2，4个象限，在每个象限中正对棋盘拍摄一张图片；拉近视距，将棋盘置于视野中心正对拍摄一张，倾斜摄像头，8个角度各拍摄一张。一共4+1+8=13张图片，这样可以减少被camera calibrator拒绝的概率。2、利用matlab工具箱获得内参    导入图片，cal...