ROS下播放激光雷达bag数据并可视化

ROS下播放激光雷达bag数据并可视化
启动roscore
播放bag数据
打开rviz
启动roscore
使用ROS必须先启动roscore,打开终端，输入下列命令：

$roscore;
1
播放bag数据
需要另外打开一个终端，输入下列命令：

//~/to/your/bagifle/xxx.bag需要修改成你自己的路径和文件名
$rosbag play ~/to/your/bagifle/xxx.bag;
1
2
打开rviz
需要另外打开一个终端，输入下列命令：

//~/to/your/bagifle/xxx.bag需要修改成你自己的路径和文件名
$rosrun rviz rviz;
1
2

点击左下角添加按钮：Add

分为两类：by display type 或者 by topic：
by display type ：

刚打开topic那是空白的，需要下拉选择话题名称，当然还需要修改Fixed Frame。

如果选择by topic：

之后也一样，下拉选择话题名称，修改Fixed Frame，建议把style换成points，这样比较清楚。
————————————————
版权声明：本文为优快云博主「wutao1201」的原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/wutao1201/article/details/88225649