创建springboot项目

本文详细介绍了如何创建SpringBoot项目,包括pom文件中关键组件的引入,如spring-boot-starter-parent, spring-boot-starter-web及spring-boot-maven-plugin的作用与配置。spring-boot-starter-parent用于依赖管理,spring-boot-starter-web为核心web组件,而spring-boot-maven-plugin对于直接从Main启动Spring至关重要。

创建springboot项目

pom文件引入

<parent>
		<groupId>org.springframework.boot</groupId>
		<artifactId>spring-boot-starter-parent</artifactId>
		<version>1.3.3.RELEASE</version>
	</parent>
	<dependencies>
	  <!—SpringBoot web 组件 -->
		<dependency>
			<groupId>org.springframework.boot</groupId>
			<artifactId>spring-boot-starter-web</artifactId>
		</dependency>
	</dependencies>

spring-boot-starter-parent作用
在pom.xml中引入spring-boot-start-parent,spring官方的解释叫什么stater poms,它可以提供dependency management,也就是说依赖管理,引入以后在申明其它dependency的时候就不需要version了,后面可以看到。
spring-boot-starter-web作用
springweb 核心组件
spring-boot-maven-plugin作用
如果我们要直接Main启动spring,那么以下plugin必须要添加,否则是无法启动的。如果使用maven 的spring-boot:run的话是不需要此配置的。(我在测试的时候,如果不配置下面的plugin也是直接在Main中运行的。)

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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