工农村贴膜小哥的博客

2.5 恒定音调扩展和 IQ 采样将蓝牙5.1核心文档中aoa测向方面的内容进行摘取，本篇来源于蓝牙5.1核心文档卷6B部 --恒定音扩展和 IQ 采样2.5.1 固定音扩展名的结构和类型恒定音扩展名的长度可变。它应至少为 16 μs，并且不大于 160 μs。内容是一个 由 1 组成的连续调制序列。恒定音扩展的前 4 μs 称为保护周期，接下来的 8 μs 称为参考周期。在参考周 期之后，恒定音扩展由一系列交替的开关槽和采样槽组成，每个开关槽和采样槽的长度分别为主机指定的 1 μs 或 2 μs。

8 使用蓝牙低能耗进行方向查找将蓝牙5.1核心文档中aoa测向方面的内容进行摘取，本篇来源于卷8–低功耗测向一个LE设备可以通过发送定向发现的数据包来使其对等设备进行方向查找。使用来自多个发射机的方向信息并提供其位置的配置文件级别信息，LE设备可以计算自己的位置。LE 未编码PHY支持此功能，但 LE编码PHY不支持。8 .1 到达角（AOA）方法LE 设备可以通过使用单个天线发送启用测向的数据包来使对等设备可以使用其方向。对等设备由RF开关和天线阵列组成，在接收部分数据包的同时切换天线并捕获

蓝牙5.1到达角和离开角技术(aoa/aod)蓝牙到达角和离开角是新兴技术，可用于跟踪资产以及室内定位及寻路基于相位的测向系统需要天线阵列，正确的天线阵列和算法设计对于RTLS系统必不可少，为了运行算法需要RF开关/多通道，ADC处理的能力，出色的DoA算法通常在计算上并不便宜。其他比较技术包括基于RSSI的定位系统和到达时间原理到达角在“到达角”中，被跟踪设备正在使用1根天线发送特殊的信标信号接收的设备被称为定位器将多个天线排列成阵列，依次切换当前活动的天线时，从接收到的信号进行IQ采样根

废话不多说，直接上干货,后附已验证通过的质心算法总体逻辑step1在理想环境下，已知三个信标的坐标和到坐标的距离，使用三点定位能获得三个圆的交点，从而得到位置。而现实情况下却情况难料。这时候使用质心法来解决复杂的位置定位strp2所谓质心，就是横坐标、纵坐标分别为N个点的横坐标平均值、纵坐标平均值的点。即：假定N个点的坐标分别（x1,y1)，(x2,y2)，……，则质心的坐标为...

前言相比于室内定位，GPS定位已经很成熟了，主要是获取到星历报文后，解析GPGSV,GPGGA,GPGSA等后，获得经度和维度，再通过纠偏，去噪，抽稀，绑路等操作后，显示在地图上。获得星历数据使用的是GPS模块，通过spi与stm32连接。先用AT指令对GPS模块进行配置，以及接收GPS数据。1.使能GNSS模块2.配置GNSS3.查询星历当定位成功后，就会返回有效的星历数据。...

前言目前的室外定位技术已经很成熟，主要分为GNSS定位和LBS定位。LBS定位LBS定位也就是基站定位，是通过电信移动运营商的网络（如GSM网，GPRS等）获取移动终端用户的位置信息。定位原理： 原理与室内定位类似，用户开启定位服务后，将会搜索附近所有的基站，当然你距离各个基站的距离是不相同的，距离的远近收到的信号强度也是不相同的。当收到的基站大于等于3个，就可以根据三点定位获得大致的位置...

概述这个项目主要是定位50米走廊的位置，共有5个Ibeacon设备，每隔10米放置一个。显示也不像之前放在pc端上显示，而是实时显示在手机屏幕上。Android扫描到Ibeacon设备的RSSi后，先进行卡尔曼滤波，得到一个相对稳定的RSSI，再根据可调的距离算法（该距离算法是买IBeacon设备厂家提供的算法，其实也是一个衰减模式）获得距离。距离进行sma平滑后，通过5个ibeacon设备相互...

前言这个分类主要介绍室内定位的一些常用方法和基本知识。博主也是室内定位的纯小白，一点点摸索写的。安卓更是没接触过，安卓代码奇丑无比，还请见谅。最后，希望我的一点点知识能解决你的一点问题。RSSI定位学习本章主要是博主一边学习一边写的，现在来看还是有些小问题，如下蓝牙RSSI定位入门到精通（1）—三点定位蓝牙RSSI定位入门到精通（2）–指纹法蓝牙RSSI定位入门到精通（3）-指纹...

前言方向的获得通过加速度传感器和磁力计共同完成。获得方向和步数后，就可以初步得到惯性导航坐标，再根据之前获得的指纹法坐标，两者进行卡尔曼算法，即可获得较精确的坐标。方向获取由于博主最近比较忙，就不详细介绍了。直接放个代码。public class MainActivity extends AppCompatActivity implements SensorEventListener {...

接上文，已经获得三轴加速度了，如何由三轴的加速度计算出步数呢。当手机移动时，手机三轴加速度也会变化，且这些变化中是有一定的规律的，通过规律就能写出相应的算法来解决。（具体可通过下载测试软件进行观察）如图，人行走规律，跨步时z轴急剧变化。可以通过变化最大的轴为判定轴，该轴变化超过某值为一步。这里使用的是三轴开方共同计算。step类通过step类来实现计步算法，原理，检测波峰，当波峰超过阀值且...

前言学习卡尔曼滤波需要知道的知识高斯分布，高斯白噪音，均值，方差，协方差矩阵卡尔曼滤波有什么用卡尔曼滤波可以有效预测向量的下一次走向，并不断优化回归，使预测更精确。总之就是：预测+自我调整。在这里，可以拿来预测室内运动的走向，减少干扰。什么是卡尔曼滤波卡尔曼是匈牙利数学家。我们学习的正是源于他的博士论文和1960年发表的论文《A New Approach to Linear Filte...

移动平均概述接上章获得了三轴的加速度值，但人行走时的随意性和传感器的精度，导致加速度值并不准确从而不能直接拿来使用。所以在开始对数据进行处理。可采用简单移动平均法（SMA）来进行数据平滑。简单原理1，获取K组数据，相加除以K，得到平滑的数据2，下次获取数据时，剔除第一个数据并将获取的数据加入3，再将数据相加处理K，得到平滑数据，以此循环。代码实现创建quene类对安卓不熟悉，安卓的...

前言之前使用rssi室内定位获得大致定位，这时候使用手机内置传感器，进行综合定位，使定位更精确。惯性导航概述惯性导航是一种不借助外力（接收本体之外的信号）的自主性导航，你只要知道自己的初始位置，知道自己的初始朝向，知道自己每一时刻如何改变了朝向，知道自己每一时刻相对朝向是怎样走的，这样就能得到每时每刻自己的位置。手机中有多种传感器，而我们需要使用其中的加速度传感器来进行导航。加速度传感器...

前言继上篇文章，由于信号的严重衰减和多径效应，使得三点定位算法得到的坐标精准度太差。尝试使用其他的算法提高精准度。这里我使用室内定位指纹法指纹法介绍指纹法将环境的位置与特定的指纹联系起来，指纹中存储一种或多种特征，当实际定位中，通过实际获得的多个特征与指纹中的特征匹配，从而获得适配的指纹的坐标从而定位，在室内定位中，用得最多的特征也就是RSSI定位。 指纹定位分为两个阶...

指纹的实现接上篇文章，指纹的实现是在线阶段（实际测坐标）也就是回归问题，如何用特征rssi来获得坐标的问题。可以通过knn算法来实现。1，计算距离（可以通过欧几里得度量计算）2，选择距离最小的k个点（这里k=1）获得在线的rssi将获得的string进行截取，放入容器rssi中保存QStringList qstlist_rss=string.split("&"); ...

实现步骤指纹的采集（离线阶段）指纹的处理（数据存储）指纹的使用（在线阶段）指纹的采集采集概述指纹采集，其实是knn中的分类问题，也就是将待测位置划分为小块，每一块为一个类。测试每个类接收到的特征，作为离线数据保存。如图，界面为待测地，将待测地划分测量。采集实现每个类，通过手机蓝牙采集20份特征，用平均分获得平均特征，传递给服务器。将蓝牙名称绑定为信标（实际中应该绑定地址，...

安卓蓝牙的RSSI室内定位初窥蓝牙5.0的发布，降低了功耗，大大提高了定位的准确度和距离，而它的定位–物联网设备又使室内定位更加火热。BLE功能强大，通过它不用连接的特性，可以实现多种功能，可以想象：旅游时走到景点旁，手机自动推送景点介绍；上学时，通过穿戴物联网设备查看是否出勤。本篇主要介绍，通过手机设备模拟信标实现室内实时导航和人员实时定位。实现原理 通过无需连接的特性发送广播获得信...