【定位模块算法】amcl（蒙特卡洛）粒子滤波定位算法（附C++代码）

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分类专栏： # 【4-1】机器人定位 # 【4】自动驾驶&无人机导航合集 【4】SLAM&地图管理 文章标签： 算法 自动驾驶 人工智能
于 2021-10-25 20:57:44 首次发布
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AMCL是ROS中一种基于粒子滤波的定位系统，适用于二维环境中的机器人定位。它通过粒子表示机器人位置不确定性，利用传感器数据更新粒子权重，实现概率定位。AMCL节点订阅激光雷达和地图数据，发布机器人位姿信息。在全局定位失败时，可通过增加粒子数量或调整参数来改善。文章详细介绍了AMCL的原理、节点订阅与发布、功能包用法以及解决全局定位失败的方法。

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AMCL（自适应蒙特卡洛定位）是一种基于粒子滤波器的概率定位系统，广泛应用于机器人在二维环境中的定位。

本文先对amcl（蒙特卡洛）粒子滤波定位算法做

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