qq_35623400的博客

但是构建仿真环境主要面临以下四个挑战：首先是对物理规则的重现，但是完美重现是不太可能的，一般都是近似实现，第二点是仿真环境中的机器人应当与真实机器人行为与参数一致，这样才能训练后无缝过渡到现实世界，第三是环境需要产生物理上准确的效果图，以此来减轻视觉上的差距，最后是环境需要足够的内容、场景和对象供机器人进行交互。然后就是同步和异步模式，同步模式中仿真和客户端结合在一起，异步模式下他们是分开的，在该模式下，模拟机器人和真实机器人的接口是相同的，这使得后期在进行迁移的时候不用做额外的设置。

最后是迭代完善，作者通过上边两步进行实验，发现大部分这种部件，他们在互动的时候只有10%的部件打开的幅度超过30°，然后他们设计了迭代更新的方法，通过机器人互动来修正当前建立的模型，比如通过选择离当前预测的关节轴最远的交互热点作为下一个交互的位置，将点到轴的垂直方向作为力的方向，之后作者通过实验验证了他们的方法的效果，首先是下边的表，他将他们的方法和另外一个做了比较，结果显示他这个模型的精度比另一个高，也就是机器人对他们预测的可交互部分进行交互，作者的方法预测的部分中，可交互部件的数量更多。