小觅 orbslam2

运行环境Ubuntu16.04 + kinetic

工控机 底盘 KS-A1 小觅双目深度120读款

安装SDK 

1. ROS中自带opencv和pcl的支持
2. 下载SDK ，下载至目录~/myntD目录下

git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-D-SDK.git

1. 编译SDK

cd MYNT-EYE-D-SDK

make init（初始化完成后重新插拔设备）

make all

1. 简单测试

1.get_image 显示左目的图像和彩色深度图 (兼容USB2.0)

./samples/_output/bin/get_image

2.get_stereo_image 显示左右目的图像和彩色深度图

./samples/_output/bin/get_stereo_image（若无法运行则为USB口问题）

虚拟机容易出现设备丢失的情况，使用工控机

1. ROS编译

make ros

1. Source工作路径

source ./wrappers/ros/devel/setup.bash（也可以添加至.bashrc路径下）

1. ROS下测试

roslaunch mynteye_wrapper_d display.launch（发布相机话题并在rviz中显示）

ORB_SLAM2整合

1. 安装pangolin

安装依赖

sudo apt-get -y install libglew-dev cmake

下载源码

cd ~

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

编译源码

cd Pangolin

mkdir build

cd build

cmake ..

cmake --build .

sudo make install

1. 下载ORBSLAM2 小觅修改版

cd ~/

git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample.git

1. 导入环境变量

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample/ORB_SLAM2/Examples/ROS

1. 运行脚本

cd ~/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample

chmod +x build.sh

./build.sh

chmod +x build_ros.sh

./build_ros.sh

（编译选项中cmake命令添加参数 –j1防止系统卡死 ）

1. 运行

运行相机节点

cd [path of mynteye-d-sdk]

make ros

source ./wrappers/ros/devel/setup.bash

roslaunch mynteye_wrapper_d orb_slam2.launch

运行ORB_SLAM2节点

rosrun ORB_SLAM2 mynteye_d_stereo ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./config/mynteye_d_stereo.yaml true /mynteye/left/image_mono /mynteye/right/image_mono

这里提供一些可用的脚本