MAVER1CK的博客

【代码】ubuntu:22.04_amd64_ros2humble。

镜像来释放磁盘空间。由于新导入的镜像名称也为此时名称已经变为<none>，需要先执行。如果是导出为tar包再导入为镜像，那么可以删除旧的。想导出镜像为tar包，可以执行命令。，然后关闭容器，根据ID删除镜像。可以删除tar包节省空间。

有三种包可以安装，分别是Desktop、ROS-Base和Development tools，只需安装一个即可，但是，如果您使用其他支持 UTF-8 的语言环境，应该没问题。如果您处于最小环境（例如 docker 容器）中，则语言环境可能是最小的，例如。ROS-Base：包括通信库、消息包、命令行工具，没有 GUI 工具。Development tools：编译器和其他构建ROS包的工具。您需要将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统。设置存储库后更新您的 apt 存储库缓存。确保您的语言环境支持。

Systemd 是 Linux 系统工具，用来启动守护进程。pm2、supervisor等也是守护进程工具，但不是系统工具。

首先安装python3-argcomplete。，然后就可以补全命令了。

colcon是ROS构建工具catkin_make、catkin_make_isolated、catkin_tools和ament_tools的迭代。关于colcon设计的更多信息，请参见。源代码可以在GitHub组织colcon中找到。

ros2 bag 是一个命令行工具，用于记录在你的系统中的话题上发布的数据。它积累了在任何数量的话题上传递的数据，并将其保存在一个数据库中。然后你可以重放这些数据来重现你的测试和实验的结果。记录主题也是分享你的工作并允许他人重现的一个好方法。

在大多数介绍性教程中，你一直在为你运行的每个新节点打开新终端。随着你创建的系统越来越复杂，同时运行的节点越来越多，打开终端和重新输入配置细节变得很乏味。启动文件允许你同时启动和配置一些包含ROS 2节点的可执行文件。用 ros2 launch 命令运行一个单一的启动文件将一次性启动你的整个系统——所有节点和它们的配置。

rqt_console 是一个GUI工具，用于查看ROS 2中的日志信息。通常情况下，日志信息会显示在你的终端。使用rqt_console，你可以收集这些信息，以一种更有组织的方式查看、过滤、保存它们，以及加载保存的日志文件来进行查看。节点使用日志以各种方式输出有关事件和状态的消息。为了用户，它们的内容通常是信息性的。

动作（Action）是ROS 2中的通信类型之一，旨在用于长期运行的任务。它们由三部分组成：目标（goal）、反馈（feedback）和结果（result）。动作是建立在话题和服务之上的。它们的功能类似于服务，只是动作可以被取消。它们也提供稳定的反馈，而服务只返回单一的响应。行动使用一个客户端-服务器（client-server）模型，类似于发布者-订阅者（publisher-subscriber）模型（在Understanding topics：理解话题（Topic）教程中讲过）。

你可以把参数看成是节点的设置。这与你启动 turtlesim 时使用的命令相同，但增加了标志 --ros-args 和 --params-file ，后面是你要加载的文件。如果你对 background_r 和 background_b 运行同样的命令，你将分别得到69和255的数值。根据它们的名字，看起来 /turtlesim 的参数使用RGB颜色值来确定turtlesim窗口的背景颜色。你会看到节点命名空间，/teleop_turtle 和 /turtlesim ，后面是每个节点的参数。

服务是基于调用和响应（call-and-response）的模式，而不是话题的发布者-订阅者（publisher-subscriber）模式。在ROS 2中，几乎每个节点都有这些基础设施服务，而参数是建立在这些服务之上的。现在，让我们把注意力集中在针对海龟的服务上，/clear ，/kill ，/reset ， /spawn ， /turtle1/set_pen ， /turtle1/teleport_absolute ， 和 /turtle1/teleport_relative。

你可以看到通过 ros 2 topic pub 命令启动的节点（/_ros2cli_3704）正在通过 /turtle1/cmd_vel 话题发布消息，而 /turtlesim 节点和通过 ros2 topic echo 命令启动的节点（/_ros2cli_3839）正在从这个话题接收消息。/teleop_turtle 节点正在向 /turtle1/cmd_vel 话题发布数据（你为移动乌龟而输入的按键），而 /turtlesim 节点被订阅到该话题以接收数据。ROS 2将复杂的系统分解成许多模块节点。

ROS中的每个节点应该负责一个单一的、模块的目的（例如，一个节点负责控制车轮马达，一个节点负责控制激光测距仪，等等）。ros2 node info 返回一个与该节点交互的订阅者（subscribers）、发布者（publishers）、服务（services）和行动（actions）（ROS图连接）的列表。当你想与某个节点进行交互时，或者当你有一个运行着许多节点的系统，需要跟踪它们时，这一点特别有用。在接下来的几个教程中，你将学习一系列ROS 2的核心概念，这些概念构成了所谓的 “ROS（2）图”。

Turtlesim是一个用于学习 ROS 2 的轻量级模拟器。它说明了 ROS 2 在最基本的层面上做了什么，让你了解你以后将用真实的机器人或机器人仿真做什么。rqt是 ROS 2 的GUI 工具。在 rqt 中所做的一切都可以在命令行上完成，但它提供了一种更简单、更用户友好的方式来操作 ROS 2 元素。本教程涉及核心 ROS 2 概念，例如节点(nodes)、主题(Topic)和服务(Service)的分离。所有这些概念将在后面的教程中详细说明；现在，您只需设置工具并感受一下。

默认情况下，ROS 2 通信不限于本地主机。ROS_LOCALHOST_ONLY环境变量允许您将 ROS 2 通信限制为仅本地主机。这意味着您的 ROS 2 系统及其主题（Topic）、服务（Service）和操作（Action）对本地网络上的其他计算机不可见。在某些环境中使用ROS_LOCALHOST_ONLY很有帮助，例如教室，多个机器人可能会发布到同一主题，从而导致奇怪的行为。您可以使用以下命令设置环境变量。

在使用ROS2的过程中，若想查看执行 source /opt/ros/humble/setup.bash 等设置环境变量的命令后，ROS2的相关环境变量的具体内容，可以输入。查看Linux系统内所有已设置的环境变量的命令是。对于Windows系统，命令是。对于macOS系统，命令是。

如其他地方所述，ROS 2 用于通信的默认中间件是 DDS。在 DDS 中，让不同逻辑网络共享物理网络的主要机制称为域 ID。同域的 ROS 2 节点可以自由发现和相互发送消息，而不同域的 ROS 2 节点则不能。默认情况下，所有 ROS 2 节点都使用域 ID 0。为避免在同一网络上运行 ROS 2 的不同组计算机之间的干扰，应为每个组设置不同的域 ID。